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基于惯性稳定的便携式小型摄像防抖装置董皓阳1许凯21北京市密云第二中学2北京市密云第二中学摘要：随着监控市场的不断发展壮大，市场对于稳定装置的需求也就越发的迫切，极大的推动了传统稳定装置的发展。小型惯性稳定装置具有体积较小、携带方便和成本低的特点，在很多民用领域有广泛的应用和良好的应用前景。但小型惯性稳定装置易受环境干扰，急需进行技术攻关，提高其对振动、运动等干扰因素的抵抗能力。针对以上技术需求，本项目开展基于惯性稳定技术的小型、便携式三轴稳定装置相关技术研究。进行了机构结构设计、控制电路选择，系统装配、调试，控制系统PID参数优化和不同运动状态下稳定装置成像性能的分析实验。实验结果表明，研制的便携式小型摄像防抖装置能有效隔绝外界运动干扰对摄像机的影响，实现稳定成像。关键词： 摄像 防抖装置 便携式 稳定平台 惯性技术1陀螺稳定平台样机研制1.1机械设计机械机构是承载成像载荷，并实现三轴转动的基础。根据采购的摄像头、电机和相关控制电路，设计了机构。应用solidworks2011三维设计软件进行了零件设计和整体装配图设计。并将设计出的零件到工厂加工。1.2 机电系统组装与调试1.2.1 组装将机械结构与电路进行了组装。由于没有应用滑环，所以各轴上电路及电源的走线均从各终端直接边到主控板。主要分为以下几个步骤：（1）用螺丝钉将加工好的零件与电机固定在一起，用垫片保护电机和零件。（2）将主控板用螺丝安装在电路板支架上。（3）将电机上的电源线和数据线连接在主控板上。（4）将外置的惯性技术元件定在台面上，这个陀螺仪对位置没有过多要求，只要与台面牢固地固定在一起就可以。（5）平衡云台的重心。（6）校准传感器：在校准传感器之前要先用驱动程序清除传感器原有的数据，然后进行了一面校准，就是把传感器放在一个水平面上，当传感器各个数据小于100且不再改变时，记录传感器的数据。主控板和主控板之外的两个传感器都要分别校正。图24 校准陀螺仪1.2.2 系统调试（1）空载调试组装、重心调整完成后，首先要进行空载调试，空载调试的目的是掌握 PID 调试的技巧，同时检验各个零件有没有问题。系统调试步骤如下：1）设置电机最大值 Vmax 电机的Vmax参数，简而言之就是保证电机的能量足够大，这样电机有足够的能量驱动平台保持水平位置，同时，电机不应该过热。我们通过尝试来确定电机的Vmax的最大值，当我们将电机的Vmax调整到20时，电机几乎是一种自由转动的状态，他并没有足够的力量在保证平台的位置，更没有力量来转动平台。所以我们将Vmax值逐渐变大，当达到120时电机基本上能保证平台的水平，当我们把数值增加到255时，电机出现了过热的现象。最后我们确定了一个数值使电机既可以保证平台的平衡，又可以驱动平台转动，在长时间工作后还没有过热的现象。2）确定D参数将P和I设置为零，无位置校正，也就是让电机保持在它当前的位置。D的值与稳定平台的移动并不是直接相关，但是却决定了以后稳定平台能否达到完美的工作状态。所以，调整到一个合适的D值是以后平台能否稳定的关键。3）确定P参数在设置P的值之前，需要把I设定为一个较小的值，这样可以方便调整。因为我们所使用的摄像机非常轻，于是把I设定为了系统允许的最小值100。当I=100时，系统看起来很稳定，于是就先暂时保持I=100不变，正式进行P值的调整。我们将P设定为了20。再一次摇晃平台，相机以非常快的速度上下剧烈摆动，而且幅度甚至有加大的趋势，而且摆动的频率非常不均匀。显然，这是由于P值过大导致的，平台对于一些微小的运动都过度反应，使得平台校准过度，误差不断积累，产生剧烈晃动。我们赶快将P值调小。经过不断的尝试，最后，我们发现当P=13时，相机可以相对迅速而平稳的保持固定的方向，平台也没有震动和过度运动的现象产生。所以对于我们的设备来说，P=13是个比较合适的数值。4）I的参数最后，我们进行了整体的调试，与其他的参数类似，我们要找的尽可能大的不引入副作用的最佳参数尽管我们无法找到一个完美的值，但是因为之前对于P和D的调整比较顺利，所以我们可以保证相机的误差不会太大，基本保持稳定，肉眼无法看到它的轻微晃动。事实上，I比D和P对平台的稳定起到更要重要的作用。当我们将I值调整到650时，相机的运动依然很好，但是当增加到1000时，平台出现了微小的震动，所以我们将Ｉ值最终定位了700 。参数P参数设置界面如图27所示。（2）负载调试在空载调试结束后，就要进行负载调试。负载调试时要增加新的设备或改进陀螺稳定器的架构，是为了使设备更加实用，为了测试设备的稳定性，为了使设备更加便携。所以就在平台上加装四件东西，分别为摄像机，控制杆，无线传输模块和电池。在试验中，我们将摄像头与主控板用导线连接在稳压电源上。这导致平台有很大的局限性，所以要装上电池