3、机器人运动学解析.pptVIP

假设基坐标系下 的微分运动为 假设T为 D) 微分运动的坐标变换： 已知一个坐标系下的微分运动，如何求出在另一坐标系下微分运动 假设基坐标系下和T坐标系下描述相同的微分运动，则 根据如下的矢量乘积的性质： 简化得 由公式 可得 令上两式的对应元素相等，可得在两个坐标系中的微分运动 之间的关系为： 如果将各个关节看成参考系，而将末端看成动系，则可 根据上式计算出各个雅可比矩阵的各列。 定义反对称矩阵 特点： 简式表达 结构类同 如果已知基坐标系中的微分运动，则T坐标系中的微分运动为 如果已知T坐标系中的微分运动，则基坐标系中的微分运动为 例2：假设机器人末端的位置姿态矩阵为 基坐标系下的微运动为 求T坐标系下的等价微分运动。 解： 验证: 结果与63页例1相同 2、 Jacobian矩阵的微分变换求法 1) 对于转动关节： 连杆i相对于连杆i-1绕坐标系i 的 做微分转动 ，则连杆 i相对于连杆i-1的微分运动矢量为： Z(i - 1) X(i -1) Y(i -1) Z i Y i X i 雅可比矩阵的第i列为: 得末端抓手的微分运动矢量： 2）对于移动关节: 连杆i相对于 连杆i-1的微分运动矢量为： 得末端抓手 微分运动矢量： 雅可比矩阵的第i列为: 步骤1: 计算各连杆变换矩阵 步骤2: 计算末端连杆到各连杆的变换矩阵 步骤3: 根据关节是转动关节或移动关节写雅可比矩阵的各列 3）求 Jacobian矩阵的基本步骤： 3、 Jacobian矩阵的矢量积求法： Whitney于1972年基于运动坐标系的概念提出 Z0 Y0 X0 机器人末端的线速度和角速度 分别用ν和 ω表示。 A)如关节i是移动关节，则它 使末端产生与 轴相同方 向的线速度： 雅可比矩阵的第i列 基坐标下的Zi轴单位向量 i B)如关节i是转动关节，则 它使末端产生的角速度为： 它使末端产生的线速度为： 雅可比矩阵的第i列为: 表示从i坐标系原点到 末端n坐标系原点的矢量 在基坐标系中的表达。 Z0 Y0 X0 Xn Zn Xn Zn 矢量积的方法计算的雅可比矩阵是参考系下的: J 而微分变换法计算的雅可比矩阵是工具坐标系下的 : 它们之间的关系是 4、雅可比矩阵与逆雅可比矩阵的特性 微分运动的原问题 微分运动的反问题 存在与否 J映射 N(J) R(J) R(J) 是操作空间 的子空间，代表该机器人所能达到 的操作速度的集合 N(J)：零空间，即关节运动但无相应的末端抓手运动。 n: 关节空间维数 m: 操作空间维数 nm,且J满秩，机器人具有冗余自由度，冗余度定义为dim[N(j)]; n=m,且J满秩，机器人具有满自由度； nm,机器人具有欠自由度。 对于满自由度机器人，可以直接利用公式 进行反解计算 但不是对于所有的关节角值，J的逆都存在。在某些位形时， 机器人的奇异位形或奇异状态，J的逆不存在； 奇异分两类：1、工作空间边界的奇异位形； 2、工作空间内部的奇异位形，此时多个关节轴线重合 解存在两种情况：1、逆解不存在；2、解非常大 /可采用伪逆解 伪逆一般采用广义逆的解法，是最小二乘解；也可采用分块法 定义：完成某一任务时机器人具有多余的自由度 结构冗余：如7自由度机器人； 运动学冗余：如5自由度机器人在平面空间内作业 如果mn，逆解 不唯一； J映射 冗余空间N(J) 冗余度定义为dim[N(j)]; 3-3、冗余度机器人的运动学简介 如果mn，且max Rank J=m，则机器人的冗余度为n-m; 如果Rank Jm，则机器人处于奇异状态。 逆解通式： 最小范数解 齐次解 满足下列条件 如果J满秩 3-3、 机器人运动学总结 建立D-H坐标系 确定D-H参数 写出所有的T矩阵 建立正运动学方程 速度法:求雅可比矩阵 代数法/几何法 求逆解 * D-H参数表 Z1 X3 Y1 Z3 X1 Y3 d2 a0 a1 Z0 Y0 X0 Z2 X2 Y2 练习: 3-2、机器人的逆运动学 正运动学 关节角 末端 位姿 逆运动学 正运动学：根据各关节变量计算机器人末端相对于基坐标系的位姿 逆运动学：根据机器人末端的位姿计算相应的各关节变量 逆运动学求解的一般方法（两步）： A、求出上述变换矩阵； B、由上式求出相应的关节变量。 注意： 逆运动学是机器人运动规划和轨迹控制的基础； 对于串连机器人，正运动学的解是唯一的，而逆运动学 的解是不唯一的，对于并联机器人则相反。 对于n (n9)自由度的机器人存在如下的逆运动学方程： 一般是非线性的超越方程组 例：假设n=6,则逆运动学公式有6个未知数，但有12个方程， 而且n,o,a所代表的9个方程中只有3