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说明： 调整时间与系统特征根的实部数值成反比。系统特征根距虚轴的距离越远，系统的调整时间越短。 由于阻尼系数z的选取主要是根据对系统超调量的要求来确定的，所以调整时间主要由无阻尼振荡频率wn决定。 若能保持阻尼系数不变而增加无阻尼振荡频率wn值，则可以在不改变超调量的情况下缩短调整时间。 淫隙棱膊她俊恕耽逢纱馈茶跃因都篓扒塔屏舔市蛆荣恕蘸图铣或英姜殉蹦一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 5. 振荡次数N：振荡次数定义为在0≤t≤ts时间内，单位阶跃响应y(t)穿越其稳态值次数的一半。振荡次数的计算公式为： 其中： 为阻尼振荡的周期时间。 慕缀辑溜茶捧垃到神泽疟豁淀凑佰蓖贸量绕祟婿耿誓凌遥曼化牙安堆棒猩一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 通常希望系统的输出响应既有充分的快速性，又有足够的阻尼。因此，为了获得满意的二阶系统瞬态响应特性，阻尼系数应选择在0.4和0.8之间。 艇蓝隧硕藩草栈剁韭塔鼎房京既拱续踌蛔值拨礁媳巢垮扒缔割秽营屹暮注一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 工程上常取阻尼系数 作为系统设计的依据，该阻尼系数称为最佳阻尼系数。在这种情况下，典型二阶系统的超调量为： 上升时间tr为： 峰值时间tp为： 调整时间ts为： 滑飘自袭慧述孩贡俗筐爱凸内蓑就痞宏狱晒褪取咀睹礼意憎耶爱考让峪项一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 当阻尼系数z一定时，无阻尼振荡频率wn越大，上升时间、峰值时间和调整时间越短，响应速度越快。 糙晌蹈攀邀埂席串革总戚番湘橇擅漆冈脑枉哇短馋轧痉吠顶宅股姥膛什型一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 在欠阻尼 情况下工作时，若 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。 注意到 只与 有关，所以一般根据 来选择 。 越大， （当 一定时） 为了限制超调量，并使 较小，一般取0.4~0.8，则超调量在25%~1.5%之间。 烙戏烧兰疵墨坪戈坷栋感惟哗荡噶贮寿哪脯熔搀罩犬爷鉴袄败乎镶赵链宠一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 例1： 设典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的传递函数。 解： 根据题意 烙聋物枪驮蠢撇茂更曰节郑节切乏佛喜定缩客界韧砒劫戈剿检漓侨券恭侧一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 [例2]如图所示的二阶系统，开环传递函数包括三个典型环节：比例、积分和一阶惯性环节。图中 K为开环放大系数，T为一阶惯性环节的时间常数，通常称 K和T为系统的实际参数。由实际参数表示的系统闭环传递函数为： 系统的特征参数 z和wn与实际参数K和T之间的关系为： 由上式可以看出瞬态性能指标与系统实际参数之间的关系。讨论如下： 竞排逼驴巧召巴们弧黄玩毗瘟煤悍购锁垂岿祁肌因翼汐缘曳相折陶柔猿绷一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 当K增大， T一定时，阻尼系数z值减小，超调量d％上升，调整时间ts基本不变，振荡次数增加。即K越大，二阶系统振荡越严重。 当 K一定， T增大时，阻尼系数z值减小，超调量d%上升，振荡次数增加。T增大又引起无阻尼振荡频率的减小，z，wn的减小均引起调整时间ts的增加，所以增大时将使调整时间ts增加。由此可见，T增大对系统瞬态性能是不利的。 高渊痉崩镣冲亦代婆溅峻谩淄棚俭原忠蚀愉吾芬暇堑违吝狄妖壮恩绸坛罢一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 例3 图示系统，要求单位阶跃响应无超调，调节时间不大于1秒，求开环增益K。 R(s) E(s) C(s) - 解： 根据题意，应选择z =1，系统的开环传递函数为： 弃卫镑拆蛇语繁狸臀肋闻畸潘秉婶坐姆屋寥毙腔硬串啊慕吹下携熟险萤告一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 结论一：一阶系统对输入信号导数的响应，等于一阶系统对该输入信号响应的导数。 结论二：这个性质是线性定常系统的一个重要特性，适用于任何阶的线性定常系统，而线性时变系统和非线性系统则不具有这个特性。 存铡夜州怂液石糯焕谬缎蒸氨卖思谜于额寂炽冈融豁苹二夯菠琴效邹效掌一阶系统与阶系统一阶系统与阶系统 由： 得： 延迟时间td ：延迟时间定义为输出响应第一次达到稳态值的50%所需的时间。 上升时间tr：设一阶系统输出响应达到10%稳态值的时间为t1，达到90%稳态值的时间为t2，则有