[3-1]空间机构运动分析【重制】解析.ppt

* P点加速度 变换到 中则为 根据[ωi]与[ωj]之间的变换关系，有 带入到 的表达式中，得到 * （3）构件作一般运动时点的速度和加速度 通过P点对两坐标系的坐标变换式求导，得到P点的速度和加速度关系式： * （4）运动链中构件的相对角速度角加速度关系式 如果只研究构件之间转动的关系，则只与坐标系的方位有关，可以认为各坐标系是共原点的，坐标系间存在以下变换关系： 系σn对σ1的角速度，可由上式对时间求导得出 上式两侧都右乘[cn1]，得 * 对时间再次求导数，可写出 σn对σ1 的角加速度关系式 用向量改写，可得 机构综合 第四章 空间机构的运动分析 侯 绪 研 机电学院航空宇航制造工程系 科技园2F栋427室 2015. 9 * * §4-1 概 述 空间机构应用的运动副种类多，其结构一般较平面机构复杂，对空间运动构件的描述，也远比平面运动的构件困难，因此，空间机构的运动分析要比平面机构复杂得多。 空间机构的运动分析，主要仍是指机构的位移（包括点的轨迹）、速度和加速度分析，其中位移分析也仍然是最基本和最复杂的。 对于空间机构的位移分析，常应用的数学工具，如普通矩阵、对偶螺旋矩阵、复数向量、矢量回转、张量回转等。 * 建立数学模型(运动变量间的关系式)的主要方法有两类： 利用机构的封闭环方程； 灵活运用机构的各种几何约束条件(如杆长不变等)。 前者可提供较多的关系式，但有时很难由它导出需要的位移方程式。后者方法灵活，在建立关系式时可有意识地避开某些运动参数，从而使推导工作简易。 * 一、坐标变换矩阵与方向余弦矩阵 基本原理： 在每一构件上设置坐标系，该坐标系与构件相对固定，这样就可以把构件间的位移研究抽象为坐标系的变换问题。 §4-2 用矩阵环方程作机构的位移分析 * 以P点的 坐标为例。 向量带有上标 “0” 者为沿相应坐标轴的单位向量； 代表 与 轴正向之间的夹角。 设坐标系 为旧系, 为新系。点P在旧系中的坐标与新系中的坐标间存在着简单的变换关系。设立一坐标系 其原点为 ，而各相应的坐标轴与 平行，则 与 间的坐标变换为共原点变换。 * 式中 是新系原点 在旧系 轴上的分量，后面三项分别是在轴上投影。 是将坐标系 变换到各坐标轴方位与 平行时的坐标变换矩阵。 与 间为平移变换： * 设 、 、 分别代表沿 、 、 轴的单位向量，则方向余弦矩阵的每行元素，正是以上三个单位向量沿三坐标轴的分量。矩阵的每列元素则是单位向量 、 、 沿 三坐标轴的分量。 由于 各元素是各相应坐标轴夹角的方向余弦，故此三阶矩阵称为方向余弦矩阵。 * 方向余弦矩阵有以下性质： 1）某行（列）各元素的平方和为1（即 =1，…等） 2）任两行（列）各相应元素乘积之和为0（如 =0等） 3）每一元素等于其代数余子式 4）由上一性质可以看出 * 若采用齐次坐标（x，y，z，t），并取 t=1 ，则可用四阶矩阵来表示以上的坐标变换： * 二、几种常用的基本变换矩阵 （1）当新系 为旧系 绕 轴旋转 角得到： （2）当新系 为旧系 绕 轴转过 角得到： * （3）如果新系 的位置可认为是旧系 先绕 轴旋转 角， 再绕 轴转 角得到 ： 因此 * （4）在空间机构分析中常用到如图所示的坐标变换关系 若将构件1、2用 、 代替，则得到 著名的Denavit-Hartenberg变换矩阵，简称D-H阵；矩阵中参量 也称为Denavit-Harteaberg参量。 * 三、矩阵形式的环方程 机构是一有固定件的闭式运动链。如在每一构件上设置坐标系，则两坐标系之间的坐标变换可用四阶变换矩阵表示。当坐标变换连续进行，则可用变换矩阵的乘积表示。 如一闭式链由n个构件组成，由构件1上的坐标系 起依构件顺序相继进行坐标变换到系 ，上述矩阵乘积应等于单位矩阵[I]，即 以上为用四阶矩阵表示的环方程。 用三阶矩阵表示的环方程，令 则得到的环方程为 （1） （2） 其中式（1）只包含与转动有关的结构参数和变量，因而是只体现各构件转角间约束关系的环方程式，简称为转动环方程。 * 坐标系