自动换刀机械手的结构设计与PLC控制要点.doc

   自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究 摘 要 数控机床的发展与应用，大大降低了零件加工的辅助时间，极大的提高了生产率。 数控机床发展成了当今普遍应用的一种更新、更先进的制造设备即加工中心。加工中 心带有刀库和自动换刀装置，能对工件按预定程序进行多工序加工的高度自动化的多 功能的数字控制机床。气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、 不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，特别适用于数控机床自动换 刀上。 为了增强机械手的通用性和互换性，使同一机械手由于应用不同的模块而具有不 同的功能，本文采用模块化气动机械手，对基座、立柱、手臂、手部等模块进行结构 设计，通过模块选择与组合，以构成一定范围内的不同功能或同功能不同性能、不同 规格的系列产品，并且在产品变化或临时对机械手进行新任务分配时，可以允许方便 地改动或重新设计其新部件，能很快地投产，降低安装和转换工作的费用，便于机械 手的标准化生产和使用。在机械手的运动和动力学分析中，根据D-H法建立了机械手 的运动学模型，确定各连接杆件与末端执行器的空间位置和姿态关系；根据拉格朗日 方程建立机械手动力学模型，确定各关节运动与作用力(或力矩)之间的关系。对机械 手的定位控制分析，采用电气-气压伺服定位技术设计机械手的驱动系统，气动执行 元件根据输入系统的电气信号而动作，从而驱动负载