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例4-4：已知单位反馈系统的开环传递函数， 试绘制根轨迹的大致形状。 解（1）开环极点：P1=0，P2=-3，P3=-1+j，P4=-1-j 无开环零点， n-m =4 (2)实轴上[0，-3]为根轨迹 (3)渐近线与实轴交点： 渐近线与实轴正方向的夹角： (4)根轨迹实轴的分离点 （舍去） 分离角 (5)根轨迹在开环极点p3处的起始角 (6)根轨迹与虚轴的交点（劳斯法） 解得临界稳定的条件：K=8.16 代入s2行无素构成的辅助方程 × × × × -1.25 -2.3 p1 p2 p3 p4 1350 26.60 用Matlab绘制根轨迹： n=[1]; d=[conv([1,3],[1,2,2]),0]; g=tf(n,d); rlocus(g) 4-3 参数根轨迹（*） 1 、参数根轨迹 在控制系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他参数的根轨迹统称为参数或广义根轨迹。 除根轨迹增益 以外的其他参量（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等）从零变化到无穷大时绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 研究参数根轨迹的目的：分析参数变化对系统性能的影响。 绘制参数根轨迹图基本原理：引入“等效开环传递函数”将绘制参数根轨迹的问题化为绘制常规根轨迹的问题。 常规根轨迹方程： 参数根轨迹方程： 等效开环传递函数 A为除 外，系统任意的变化参数，而 和 为两个与A无关的首一多项式。 例: 已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制参数a从零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。 解: 系统的闭环特征方程为 s3 + s2 + 0.25s + 0.25a = 0 于是，等效系统开环传递函数为 把a视为根迹增益，可绘制出a 变化时系统的常规根轨迹。 ? 0 j? ?0.5 ?1 渐近线： σa= ?1/3 ?a= π/3，5π/3，π。 根轨迹与虚轴的交点: a =1 s = ?j/2 a ?? j0.5 a = 1 分离点： d1= ?1/6 , d2= ?1/2。 a?? 定理：若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹, 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 4-4 系统性能分析 1、闭环零极点位置对时间响应性能的影响 （1）稳定性 稳定性只与闭环极点位置有关，而与零点位置无关 （2）运动形式 如果闭环无零点，且闭环极点均为实数，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数，则时间响应一般是振荡的 （3）超调量 主要取决于闭环复数主导极点的衰减率 （4）调节时间 并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关 主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值 若实数极点距虚轴最近，且附近没有实数零点，调节时间主要取决于该实数极点的模值 （5）实数零、极点影响 零点减小系统阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增大系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。它们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强。 （6）偶极子及其处理。如果零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。远离原点的偶极子，其影响可以忽略；接近原点的偶极子，其影响则必须考虑。 （7）主导极点。在s平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能影响最大，称为主导极点。凡比主导极点的实部大6倍以上的其它闭环零、极点，其影响均可忽略。 2、增加开环零、极点对根轨迹的影响 根轨迹曲线将向左偏移，有利于改善系统的动态性能，而且，所加的零点越靠近虚轴，则影响越大。 开环传递函数增加零点 提高了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着m 数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着Zc增大（Zc点在实轴上向右移）而左移 1）增加开坏零点对根轨迹的影响 增加开环零点的影响 增加一个零点的情况 右移零点 增加开环零点的影响 2）增加开环极点对根轨迹的影响 根轨迹曲线将向右偏移，不利于改善系统的动态性能，而且，所增加的极点越靠近虚轴，这种影响就越大。 开环传递函数增加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小 根轨迹向右方向弯曲 渐近线与实轴交点随着pc增大（pc点在实轴上向右移）而右移，故更靠近原点 。 向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧 增加开环极点的影响 增加一个极点 右移极点 增加开环极点的影响 3、利用根轨迹确定系统参数 开环增益的求取 利用幅值条件，可以确定根轨迹上任一点所对应的K*值，也可在根轨迹上标出一些点的K*值。 闭环极点的确定 根据开环零极点，没有固定的规律求出闭环极点， 在某一确定的K*下的闭环极点，可以由幅值