图书馆辅助机器人的设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

宁大学 毕业设计(论文)所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 要 机器人是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机器人能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料电动机器人可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。 本课题所要求设计的辅助机器人，主要用于完成图书的上架工作。因此要求机器人具有行走、自动识别图书类别、并将图书放置于准确位置等功能。同时机器人应具有灵活、安全性好等特点。课题研究内容包括机器人整体结构设计和机电系统的方案设计。 关键词：机器人, 电动机器人，图书馆辅助，提升Abstract The robot is a new device developed in the mechanization, automation of the production process, which has a function of grabbing and moving the workpiece automation device use. The robot can repeat the dangerous work instead of humans, boring, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device covers the position control technology of programmable control technology, detection technology. Material electric robot this subject to the grasping be up in space objects, flexible, any changes to the relevant parameters according to the work piece change and the movement flow requirements, can replace manual operation in high risk areas,. Assist robot to the requirements of the design, mainly used to complete the book shelves work. Therefore requires the robot walking, with automatic identification book category, and the books placed on the accurate location of function. At the same time, the robot should have characteristics of flexibility, safety etc.. The research includes design of the overall structure design of the robot and electromechanical system. Key Words: robot, electric robot, library, improve 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1课题背景及目的 1 1.2 本课题研究的目的和意义 2 1.3 工业机器人概念 2 1.4 国内机器人的研究 2 第2章 图书馆辅助机器人的设计要求与方案 4 2.1图书馆辅助机器人的设计要求 4 2.2 基本设计思路 4 2.2.1 系统分析 4 2.2.2 总体设计框图 4 2.2.3 电动机器人的基本参数 5 2.3 电动机器人结构设计 5 2.4 机器人材料的选择 5 2.5机械臂的运动方式 6 2.6 电动机器人驱动方式的选择 6 2.7 动作要求分析 7 2.8 电动机器人结构及驱动系统选型 7 第3章 图书馆辅助机器人机械部分的设计计算 9 3.1 手爪夹持器结构设计与校核 9 3.1.1手爪夹持器种类 9 3.1.2夹持器设计计算 10 3.2升降方向的电动缸设计 11 3.2.1滚珠丝杠的精度 11 3.2.2 滚珠丝杠参数的计算 11 3.3伺服电机的选择 15 3.3.1最大负载转矩的计