杨静-实验室催化槽水温控制器的设计.pptVIP

实验室催化槽水温控制器的设计 实验室催化槽水温控制器的设计 设计要求及控制对象模型 容积为5L的实验室催化水槽的设计要求： 催化槽水温在45℃～85℃之间任意设定 长时间的保温阶段温度波动≤±1℃ 稳定精度﹤0.3 ℃ 系统对象为 为了获得较好的稳态控制效果，先设计一个单独的PI控制器，参数整定如下： num=[27]; den=conv(conv([1 1],[1 3]),conv([1 3],[1 3])); G=tf(num,den); s=tf(s); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); Tc=2*pi/Wcp; %PI控制器 PIKp=0.4*Gm; %频率响应整定法计算PI控制器 PITi=0.8*Tc; PIGc=PIKp*(1+1/(PITi*s)); Gk=PIGc*G; sys=feedback(Gk,1,); step(sys,b-) title(PI控制单位阶跃响应) xlabel(时间),ylabel(幅值) PIKp PITi %初次整定后下面进行PI参数调节 hold on PIKp=1.1*PIKp; PITi=1.1*PITi; PIGc=PIKp*(1+1/(PITi*s)); Gk=PIGc*G; sys=feedback(Gk,1,-1); step(sys,b-) title(PI控制单位阶跃响应) xlabel(时间),ylabel(幅值) PIKp PITi PI控制器参数整定结果 执行上述命令后，可得到整定后系统在PI控制作用下的控制参数 Kp=2.25，Ti=3.25 整定后PI控制闭环系统单位阶跃响应曲线为 模糊-PID控制器设计思路 模糊——PI控制系统原理图 模糊控制器设计 模糊控制器结构： 采用二维模糊控制器 温度偏差e=r-y，温度偏差变化率ec=de/dt 输出u为控制量 Ke、Kec、Ku分别为偏差e、偏差变化率ec及控制量u的量化因子和比例因子 二维模糊控制器框图 模糊控制器设计 模糊语言变量设计： E和EC的模糊论域为[-6 6],U为[0 10] 实际偏差e的基本论域设定为[-0.5 0.5]，实际偏差变化率ec的基本论域设定为[-1 1] 实际输出控制量u的论域定为[0 10] 确定Ke=12、Kec=6、Ku=1 模糊控制器设计 模糊语言变量设计： E的语言值设定成6个，{NB,NM,NS,PS,PM,PB} EC的语言值设定成5个, {NB,NS,ZERO,PS,PB} U的语言值设定成5个, {ZERO,PW,PS,PM,PB} 模糊控制器器变量及高层属性编辑器 偏差E的隶属函数曲线 偏差变化率EC的隶属函数曲线 输出变量DU的隶属函数曲线 模糊-PI规则设计 模糊-PI双模控制Simulink建模仿真 温度控制模型 对被控对象温度建模，G(s) = 对模型系统进行仿真 画出模糊—PI双模控制与单独的PI控制仿真图 根据实际控制效果调整参数，得出符合要求的控制效果 模糊控制器仿真模型 模糊控制仿真结果 PI控制仿真模型 模糊—PI双模控制Simulink仿真模型 模糊PI与PI和模糊阶跃响应对比图 系统的鲁棒性分析 分别对PI控制和模糊PI控制加干扰： 鲁棒性分析 稳态精度分析 稳态时模糊PI和PI控制的仿真结果如下： 从图中可以看出，单位阶跃是的稳态精度Ess=0.0002,当输入为最大值85 ℃的时候Ess=0.017＜0.3 ℃。温度波动很明显达到了要求 分析与总结 * * 导师：师黎 姓名：杨静 设计要求 1 模糊—PI控制器设计思想 3 系统Simulink模型的建立与仿真 4 总结 6 PI控制器的设计 2 模型比较及鲁棒性分析 5 模糊控制 PI控制 模糊PI 总结 具有良好的瞬态特性 具有良好的稳态特性 改善了系统的稳态性能 模糊PI的鲁棒性优于PI 检测技术与自动化装置 杨静 200812018081102006