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转矩三点式调节的感应电机直接转矩控制仿真 万文斌，范丽君 合肥工业大学电气与自动化工程学院 20世纪80年代，德国Depenbrock和日本Takahashi相继提出直接转矩控制。利用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系中计算电机磁链和转矩，由磁链和转矩的Band-Band控制产生PWM信号，对逆变器的开关状态进行最佳选择。本文采用的三点式转矩调节较传统的两点式转矩调节有良好的静动态特性。 一、异步电机直接转矩控制系统的建模 直接转矩控制的原理图如图1所示，包括：电机模型、速度PI调节、转矩和磁链调节器、开关状态表、逆变器等几个部分。 直接转矩控制的基本原理就是通过检测定子电压、电流计算出定子磁链、电磁转矩和转速，由磁链得到磁通角，由磁通角得到定子磁链所在扇区。将磁链和电磁转矩的计算值与给定值的差值分别送入磁链调节器与转矩调节器，根据磁链调节器和转矩调节器的输出控制信号以及定子磁链所在扇区查找开关状态表，得到逆变器的开关信号，驱动逆变器产生三相电压以驱动电机。为了更好的控制转速，引入转速闭环控制单元，给定速度和反馈速度的差值进入速度调节器，经PI运算后得到转矩给定信号，以增强控制系统的抗干扰能力。 1.逆变器开关状态值和逆变器输出电压空间矢量 三相电压型逆变器电路如图2所示，合理选择逆变器的开关器件导通时刻就能对电机的转速进行调节。3对开关Sa、Sb、Sc能构成8种组合Vs(SaSbSc)=V0(000)、V1(001)、V2(010)、V3(011)、 图1 直接转矩控制原理图 V4(100)、V5(101)、V6(110)和V7(111)，(逆变器上部开关接通为“1”，下部接通为“0”)上述八种组合中V0(000)，V7(111) 使电机的输入电压为零，称零电压矢量，其他为工作电压矢量。将六个工作电压矢量平均分布在两相静止坐标系上，将其端点闭合连接便构成一正六边形。相邻的两个矢量之间相差 图2 电压型逆变器 ，划分为六个扇区。如图3所示。忽略定子电阻压降，定子磁链顶点的运动方向和轨迹对应于相应的电压空间矢量的作用方向。 图3 驱动电压空间矢量 2.异步电动机的数学模型 文中符号说明：iα1、iβ1、iα2、iβ2U1、U2ψsα、ψsβTe、TLω为转子电角速度;Rs、Rr Ls、Lr 、Lmpn为极对数;J为机械转动惯量;A=1/(LsLr-LmLrm)；p为微分算子。将异步电动机在静止的α、βpiα1=1/A(LrU1-RsLriα1+LmLmiβ1ω+RrLmiα2+LrLmiβ2ω) piβ1=1/A(LrU2-LmLmiα1ω-RsLriβ1-LrLmiα2ω+RrLmiβ2) piα2=1/A(-LmU1+RsLmiα1-LsLmiβ1ω-RrLsiα2-LsLriβ2ω) piβ2=1/A(-LmU2+LsLmiα1ω+RsLmiβ1+LsLriα2ω-RrLsiβ2) ψsα=∫(U1－isαRs)dt ψsβ=∫(U2－isβRs)dt Te=npLm(iβ1iα2-iα1iβ2) pωr=np/J(Te-TL) 根据以上数学模型方程，利用MATLAB/SIMULINK中提供的模块可以得到电机的数学模型，限于篇幅，本文只给出iα1模型，如图4所示。其余模块的做法类似X1，将七个模块封装就得到电机的模型，其中X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7分别代表iα1、iβ1、iα2、iβ2ω、ψsα、ψsβ 图4 定子电流模块 3.控制器模型及控制系统构建 限于篇幅，本文仅介绍主要控制单元的建立。 (1)三点式转矩调节器 传统的直接转矩控制对转矩实行离散地两点式调节(即一个滞环调节)，采用这种两点式转矩调节，当电机处于低速或需要大幅度调节时，会使零电压矢量所加的时间较长，这样不仅使定子磁链产生严重畸变，远远偏离圆形轨迹，还会使电机的减速时间大大延长，同时电磁转矩脉动很大。 本文采用的三点式转矩调节器，根据定子磁链反向旋转可以使转矩迅速减小的特点，在转矩调节器中引入P/N调节器，控制定子磁链的反向旋转，如图5所示。两滞环同时调节，P/N调解器的输出与两点式的输出组成三种状态，如表1所示，可以加快转速调节过程。P/N调解器的容差大于两点式转矩控制器的容差，当电机平稳运行时，P/N调解器不参加控制，转矩控制器按两点式控制方式调节输出转矩。当电机的给定值发生突变时，P/N调解器与两点式控制器同时参加控制，P/N调解器从1态变成0态，TQ也为0态的情况下，三点式转矩调节器的输出TS为-1态。此时给出使定子磁链反向旋转的电压空间矢量，使得转矩以较大斜率下降。与两点式转矩调节相比，三点式转矩调节器增加了S=-1这一判断值，这样当电机低速运转或给定转速突然降低时，不是加零电压矢量，而是