2014年本科数学建模优秀论文.doc

2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘要 本文围绕嫦娥三号软着陆过程运行轨道以及控制方案，首先，运用由繁到简思想对问题进行简化理出思路，再由简到繁，应用Pontryagin 极大值原理，求解主减速段运行轨迹。建立基于局部燃料最优的最优评价模型，同时以各阶段任务需求为基础，结合实际，考虑燃料最优和实际着陆安全性，对于结果进行一定的修正。利用MATLAB，实现对于问题的求解。 对于问题一，在主减速阶段建立了以运行轨迹为抛物线为基础的燃料最优简化模型。首先，根据天体物理学知识，结合嫦娥三号着陆准备轨道为长轴为1837.013km,短轴为1752.013km，运用能量法结合开普勒第二定律，得出近月点和远月点的速度大小。然后，由繁到简，逐步分析简化，从建立立体空间的两个月球着陆极坐标系——轨道坐标系和月球惯性坐标系分析，简化到运行轨迹平面分析模型。将运行轨迹的确定问题转化为轨迹为抛物线的前提下燃料最优问题，列出动力学方程，求出运行轨迹。过程消耗燃料1.0988t,末端速度与径向夹角为，历经428.9333s,水平方向移动距离435.36km。所求得的近月点位置在一个圆上，根据报道椭圆轨道过极点上方，得到近月点位置为（19.51W,29.7595N），高度为1743.013km，速度，方向沿轨迹切向向北（如图13），远月点（160.49E,29.7595S)，高度为1837.013km,速度为，方向沿轨迹切向向南（如图13）。 对于问题二，建立基于局部最优的着陆轨迹和6个阶段控制策略最优评价模型。 对于主减速段，根据问题一中的以抛物线为基础的燃料最优简化模型分析思路，利用Pontryagin极大值原理，实行燃料最优制导。耗时438.9s，嫦娥三号质量1301.2kg。 对于快速调整段，可采用重力转弯制导，通过对发动机的开关来着陆器的斜向速度选择区域来计算其方差选择距离中心点水平距离较近，且相对平坦的位置作为的落月。做减速运动采用中值滤波对图像进行预处理阈值分割求选择最近的（）圆心降落点该阶段的为方向向下，保持匀减速运动，在速度减小为实现悬。数据测量误差、截断误差、模型假设误差Pontryagin极大值原理 局部最优 阈值分析 障碍圆法 问题重述 嫦娥三号于2013年12月2日1时30分成功发射，12月6日抵达月球轨道。嫦娥三号在着陆准备轨道上的运行质量为2.4t，其安装在下部的主减速发动机能够产生1500N到7500N的可调节推力，其比冲（即单位质量的推进剂产生的推力）为2940m/s，可以速度控制个发动机的脉冲组合实现姿态为9.51W，4412N，海拔2641m（见附件1）。 嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段（见附件2），要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽量减少软着陆过程的燃料消耗 （1）确定着陆准备轨道近月点位置 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对于你们设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 附件1： 问题的背景与参考资料； 附件2： 嫦娥三号着陆过程的六个阶段及其状态要求； 附件3：400m处的数字图：100m处的数字图2.1 问题一 2.1.1 软着陆过程分析 根据题意，嫦娥三号的着陆点为19.51W，4412N，海拔2641m，因此，可以通过计算嫦娥三号软着陆过程的轨迹，进而推出嫦娥三号软着陆的出发点的运动状态，即近月点的位置和速度。计算软着陆轨迹难点主要集中在距离月球表面15km处到距离月球表面3km处的轨迹方程根据附件一我们知道此段轨迹为抛物线，通过分析其动力方程，结合抛物线的终点位置，进而得出轨迹方程。 对于远月点，由于嫦娥三号运行轨道为椭圆轨道，月球处于椭圆轨道的焦点，已知该椭圆轨迹的长轴为100km,短轴为15km,所以椭圆方程可以很快得出，进而得出远月点的位置。