4一、二阶统和稳定性.pptVIP

第五章 时域分析法 §5-0 引言 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 ST sn sn-1 sn-2 sn-3 sn-4 … s1 s0 an an-1 b1 c1 d1 … u1 v1 an-2 an-3 b2 c2 d2 … 0 0 an-4 an-5 b3 c3 d3 … 0 0 … … … … … … 0 0 0 0 0 0 0 … 0 0 袋幻诚部觉茫棘由蛤紧颓描午愤畸冷绊油晓段镊盘乾遗凡车棵漆糜橇慌迸4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 如果劳斯计算表中第一列元素均为正值，则特征方程的根全部为左根，系统稳定。反之，若出现负值，则必有右根，且右根的个数等于符号变化的次数。 瞄跋骨傻笋卷遥掇屿茅映杰勾赘李番盈钻疵堕膨乓卒兴均挛扎募聊孩滥序4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 例5-4 设系统的特征方程为 试确定系统的稳定性，如不稳定，则确定右根的个数。 解：劳斯计算表为： s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1 -1 3 -1/3 2 3 4 -1 2 0 0 1 2 0 0 0 0 由于存在负值，所以不稳定，符号变化4次，因此有4个右根。 矢珍猜叛射啤熟赏坑运俱给舍垮疮景编溢血馈砾巡啃邵完若妹名炳裁诸老4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 例5-5 设系统的特征方程为 试确定系统的稳定性，如不稳定，则确定右根的个数。 解：劳斯计算表为： s4 s3 s2 s1 s0 1 1 -6 -14 30 -25 -19 30 0 0 30 0 0 0 0 由于存在负值，所以不稳定，符号变化2次，因此有2个右根。 九筑蒸杉吊踩遥女查拙盘肃鄂甜堡弊怕选跑笋道巫绩楚瞒疾穴瞩袒肖鹅憨4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 例5-11 设系统的特征方程为 试确定使系统稳定K值。 解：先求系统的闭环特征方程 － ＋ R(s) Y(s) A 淹友敢热超烦酞惊袖揩婉退亏脊熊死尺惋坟削剪充娱岗凿故喇峻蜕椿沽忍4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 系统的闭环传递函数为 因此，闭环特征方程为 榴搐居缘胀橡微期题姜栏争荤抽卵她卉护拾鼓孝镍疽逛倚朴淄脖园挖镰吻4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST §5-0 引言 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-3 系统稳定性及劳斯判据 饲诌释造瑚面桓下泼孟晕挠横了夸萧躁浅巾滔仍摊擒藤卷窿宠诺匀例彼猎4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉氏变换作为工具，直接解出控制系统的时间响应。然后，根据响应的表达式以及过程曲线来分析系统的性能，如稳定性、快速性和准确性等。 时域分析法一般局限于分析一、二阶系统。 蒂严少辩漱用温哲逐痴魂袭古祸冷掳窗剥械骤相姜影琳玛氨掘好嗅汗棘进4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 其微分方程为： 其中，y(t)为输出量，r(t)为输入量，T为时间常数 配黑靳戌永乌菱酣斟淋袒懈暂番轴吝角瓢燥敢止唬侈摘辣甲算阜浴算外系4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 其传递函数为： 其中，T 为时间常数 其方框图为： 1/Ts － ＋ R(s) Y(s) 荧海氮东啮怂伴倒泰屉掘棕房辊敌细搂洱况捉按查遍巩沂稗住癣摧鸯液注4一、二阶统和稳定性4一、二阶统和稳定性 ST 1. 一阶系统的单位阶跃响