理论力学(I)第八章课件(第7版哈尔滨工业大学)解读.ppt

1 ） ( 做出速度平行四边形,知 根据 （请看动画） [例5] 刨床机构 已知: 主动轮O转速n=30 r/min OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1 求: O1D 杆的? 1 和滑块B的 。 其中　 ） ( 解：动点：轮O上A点 　　动系：O1D , 静系：机架 根据 做出速度平行四边形 。 根据 做出速度矢量图。 再选动点:滑块B; 动系: O1D; 静系: 机架。 [例6] 套筒滑道机构 图示瞬时　　　,h已知, 求:套筒O的? ， ? 。 解：方法1：A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量，得 （ ） （ ） 请看动画 对比两种方法 （ 　） 方法2：动点: CD上A点， 　 动系: 套筒O， 静系: 机架　　　　　　 其中 对比两种方法 （　） 投至　 方向： —牵连运动为平动时点的加速度合成定理 即当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度 与相对加速度的矢量和。 ∴一般式可写为： 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 [例1] 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 请看动画 绝对速度va = ? , 方向??AB ； 相对速度vr = ? , 方向?CA; 牵连速度ve=v0 , 方向 → 。 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? ? 绝对加速度：aa=?, 方向??AB，待求； 相对加速度：art =? 方向?CA , 方向沿CA指向C； 牵连加速度 ：ae=a0 , 方向→。 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线上，得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同。 ? n §8-4　牵连运动为转动时点的加速度合成定理 　 上一节我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还 适用呢？下面我们来分析一特例。 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺 时针转动，盘上圆槽内有一点M以大 小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那 么M点相对于静系的绝对加速度应是 多少呢？ 相对运动为匀速圆周运动， （方向如图） 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 （方向如图） 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 分析上式： 还多出一项2? vr 。 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　　并不等于牵连加速度　　和相对加速度　　的矢量和。 那么他们之间的关系是什么呢？ 2? vr 又是怎样出现的呢？它是什么呢？可以证明（这里不证），当牵连运动为转动时，点的加速度合成定理为 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度、相对加速度和科氏加速度的矢量和。 式中 称为科里奥利加速度，简称科氏加速度 一般式 一般情况下 科氏加速度　 的计算可以用矢积表示 方向：按右手法则确定。 解: 动点： 顶杆上A点； 动系： 凸轮 ;　 静系： 地面。 　 绝对运动： 直线; 绝对速度：va=? 待求, 方向//AB; 相对运动：曲线; 相对速度: vr=? 方向?n; 牵连运动：定轴转动; 牵连速度：ve= ? r ， 方向?OA，? 。 [例2] 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　　　图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 作出加速度矢量图如图示 向 n 轴投影： D A B C 解：点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里?。　 [例3] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　 和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 解： 根据 做出速度平行四边形 [例4] 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 方向：与　 相同。 第八章　点的合成运动习题课 一．概念及公式 1. 一点、二系、三运