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第一章 机构的结构分析 1.1 机构的组成 1.2 机构运动简图 1.3 运动链自由度的计算 1.4 机构具有确定运动的条件 学习重点 1. 搞清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念 2. 能读懂常用机构的机构运动简图 3. 能掌握平面机构的自由度计算 4.运动链成为机构的条件 学习难点 复合铰链、局部自由度和虚约束的识别和处理 1.1 机构的组成 机构的概念（what）？ 构件 运动副 运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接 两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接 运动副 副元素：面、线、点 自由度与约束 运动副的分类 运动副 运动链 机构 机构的组成 1.2 机构运动简图 绘制运动简图的步骤 试绘制内燃机的机构运动简图 1.3 平面机构自由度计算 几个例子 几个例子 几个例子 几个例子 例2： 例3 1.4 运动链成为机构的条件 运动链成为机构的条件 练习1 练习2 场合一：两个构件之间形成多个运动副 F = 3×1 - 2×2 = -1 解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为 两个构件之间只形成一个运动副 F = 3×1 - 2×1 = 1 两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副 场合二：两构件上某两点之间的距离在运动