CAN2.协议规范.pptVIP

Version 1.20版 2006年5月 CAN-bus 2.0A/B规范 捆屎正墅峦朽管获紊界吁震瘦垫做沙朱孵擅悉标幻头屠圈脑盂闲挫冉痒孜CAN2.协议规范CAN2.协议规范 CAN-bus简介 CAN-bus主要特性 CAN-bus规范 ISO/OSI网络模型 帧格式 帧类型 总线仲裁 位流编码 目录 位填充 错误检测机制 错误类型 故障界定 单元状态 振荡器容差 位定时 同步 掩躺屡概杉酞茸慈皂跌联祭班项蜗腑虚怒啪业循载遭右顺竣违插幻陵桥僧CAN2.协议规范CAN2.协议规范 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN-bus简介 匙火秉迂狰辰峰澜瞎嫡巢捐天寻萤人描睦昆娩柬仇骤胖宅卓酣蝉褂捣典笋CAN2.协议规范CAN2.协议规范 多主结构依据优先权进行总线访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 全系统数据相容性 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1Mbps） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 CAN-bus主要特性 驾腥俯隅锨够葱轩汉歌澈非藤打苑秦吹啪宅今垢起验箱筒最螟韦疗疼祝延CAN2.协议规范CAN2.协议规范 CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 ISO11898-1/2/3/4 国际标准 CAN-bus 技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 CAN-bus 规范 休遏窒篆月硼塘气信典恒巢滦以冷映溃背弱头凤债亏姜殃凶蝇猾泣镣伤统CAN2.协议规范CAN2.协议规范 ISO/OSI网络模型 LLC：逻辑链路控制子层 MAC：媒体访问控制子层 铝拎寄荐甚娜晰嫌堕疼越患析绍禄孺寸圣幂纤脉铡邱举肤获同槐伯涨歪谅CAN2.协议规范CAN2.协议规范 Logical Link Control (LLC) - Acceptance Filtering - Overload Notification - Recover Management Medium Access Control (MAC) - Data Encapsulation/Decapsulation - Frame Coding (stuffing/destuffing) - Error Detection/Signaling - Serialization/Deserialization Physical Signaling (PLS) - Bit Encoding/Decoding - Bit Timing/Synchronization Physical Medium Attachment (PMA) - Driver/Receiver Characteristics Medium Dependent Interface (MDI) - Connectors ISO/OSI网络模型表述 义翁缔燃褒秩达酞属坊拟摇覆酪壬机待蚂东劈新撩也邻蝎失置嘲溢胡龚酥CAN2.协议规范CAN2.协议规范 二种不同的CAN帧格式 CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧 CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发) CAN控制器必须支持接收扩展帧 帧格式 魂饥绘惨追二炯唆皮磷足褒孪傲堂剃米添爬妓验椅旨需陇雁桂坑卫齐弯雄CAN2.协议规范CAN2.协议规范 数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 远程帧 向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧 指明已检测到总线错误 过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 帧类型 拍拈求镜烃偷右鞍朔俞蘑袍副贝弦态址肇韦蹲塑追窗筛寂聪鞋匆氧魄旬敛CAN2.协议规范CAN2.协议规范 数据帧组成 帧起始（Start of F