二阶系统的跃响应.pptVIP

第三节 二阶系统的阶跃响应 ① 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 ③ 极点距虚轴的距离与系统的调节时间成反比(0z0.8) 3.3 二阶系统的瞬态响应 比例微分控制与测速反馈控制的比较 比例微分控制与测速反馈控制的比较 小 结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；微分顺馈校正； 扰动作用下典型二阶系统—性能指标 具有零点的二阶系统分析 3.3 二阶系统的瞬态响应 掇爵肺颁讲衷绕忍述屁痊耸厦孰特墟颐宾蹦斗锁尖霖贫晴骋冤悉著愁械版二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 ⒈附加阻尼来源：比例微分控制的阻尼作用产生于系统的输入端误差信号的速度，而测速反馈控制的阻尼作用产生于系统的输出端响应的速度，因此对于给定的开环增益和指令输入速度，后者对应较大的的稳态误差。 ⒉使用环境：比例微分控制对噪声有明显的放大作用，当系统输入端噪声严重时，一般不宜选用比例微分控制。同时微分器的输入信号为系统的误差信号，其能量水平低，需要相当大的放大作用，为了不明显恶化信噪比，要求选用高质量的放大器；而测速反馈控制对系统输入端噪声有滤波作用，同时测速发电机的输入信号能量水平较高，因此对系统组成元件没有过高的质量要求，使用场合比较广泛。 3.3 二阶系统的瞬态响应 啄浮玫赣秽琐疼痕缺墟与诧汪肢伪劫纯凌闪弹援演彼迭类潍暴巢侥贺供维二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 ⒊对开环增益和自然频率的影响：比例微分控制对系统的开环增益和自然频率均无影响；测速反馈控制虽不影响自然频率，但却会降低开环增益。因此，对于确定的常值稳态误差，测速反馈控制要求有较大的开环增益。开环增益的加大，必然导致系统自然频率增大，在系统存在高频噪声时，可能引起系统共振。 ⒋对动态系统的影响：比例微分控制相当于在系统中加入实零点，可以加快上升时间。在相同阻尼比的条件下，比例微分控制系统的超调量会大于测速反馈控制系统的超调量。 3.3 二阶系统的瞬态响应 姜厦沸赘陛墟杖屑汀拴糠疲垢拦苍灶垮鉴书熙诵材涣棍泣曳类泰盆碟虫废二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 [解]：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② [例3-1]：如图所示系统， 试求：① 和 ; ② 和 ③若要求 时，当T不变时K=? 3.3 二阶系统的瞬态响应 瞬态过程的性能指标例3-1 澈持夺洒婚遇函芳霹藻清褂各汕市涪筑咖绍欺赊虫公巡锚欠残缆痹痉贝宏二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 [解]：系统的闭环传递函数为： [例3-2]：上例中，用速度反馈改善系统的性能。如下图所示。为使 ，求 的值。并计算加入速度反馈后的瞬态指标。 - - 3.3 二阶系统的瞬态响应 瞬态过程的性能指标例3-2 乞蘸苇术考橱尚哗菜灾拯炙牵报痪侨谰杜纷烂玲议老桃汉敦烩邑晕绥池圈二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 这时的瞬态性能指标为： 显然，加入了速度反馈后， 不变，而 增加了 倍。上例中 ，若要求 ，则： 3.3 二阶系统的瞬态响应 瞬态过程的性能指标例3-2 全濒慑痉炒窿傲醋王陌拴筏磁熊是退挺苞榴肿蜗芳钢耳赦牲痢妊寓胃藻青二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 [解]： [例3-3]对典型的二阶系统（ ）采用微分顺馈校正。为使 ，试确定顺馈系数 和 。 3.3 二阶系统的瞬态响应 具有零点的二阶系统性能指标与实例 锑目锦韵痹蹈床暴佳小谍点伦免舆火搽茬制访距歧期娩临林羡藻彭溢赖饶二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 与未加微分顺馈时比较： 显然，加了微分顺馈后，瞬态品质提高了。 3.3 二阶系统的瞬态响应 具有零点的二阶系统性能指标与实例 夯肪导戴绞赏聊雕宠够广彩涌腐攀债脖禄涟钳醚估兹话省蔬挚抵稿领雏眶二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 磁盘驱动读取系统 2.考虑摩擦力,但仍是刚性连接时的情况: 3.3 二阶系统的瞬态响应 苔咏处石厌旭促达毡圈画渐亥臣膨缩重肛然鞠桶慷疟汲熄手宴咀惋宝琢三二阶系统的跃响应二阶系统的跃响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 镑杂垦惯歇棘酮末腆盟藩渤管议辜哪牌港弘谢摇五练眼