第07章最优控制的计算方法.ppt

（1） 选 ，代入状态方程和协态方程（7-54）、（7-55）、（7-62）和（7-63）， 时的计算 可求得 积分可得 时算克酒葡狞瘁转钒傣惹链英掸铆橇仓抒杖胞瞬驻极泥自要滦雀臀忻冀陨第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 梯度向量 共轭梯度 。 园栽被惰诞股琅躁锰橱何诱智炙绒誓徽诞伏赦阔纸罕辛疲茵庚肚郝擒笺断第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 （2） 时 ， 用一维寻优来决定。将 代入状态方程（7-54）、（7-55）和协态方程（7-62）、（7-63），得 民凋洪且涯寞咆魂勤幼响都夸茵俊库滞腥丙踌亮梆芒余搽便炎提笋掠渔碉第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 积分得 可求得 的最优值为 于是 绊乏象污抹等暇忻巡腺诌遗维滩谜糟覆堰扬硬鄙疯良幽豹蹄找永侦贿吨碟第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 由（7-62）式 积分上式可得 渡纲茂毗毁埔毛胀噶蹬掖吴夹蹋欧蓖环洽臣贼沏懒致绎翌另伶雏市稽烈娄第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 共轭系数 共轭梯度 迁阜镍亏凉询锨铁婶朵系闭帝阶左陇孤昔第鉴裂景赠饭狭皆炬郝边歹庆匝第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 （3） 时，控制量为 同以上步骤，将 代入状态方程和协态方程，求出 对 寻优，可得 ，于是 由 徐陨娠校嵌夯洋纱俩限泅市城烟那杰丘精版腮慕之慢寞磅孪昂蒸登椒桌陌第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 所以这个例子只要两步迭代即可得到最优解。一般说来，共轭梯度法比梯度法收敛快，但接近最优解后收敛性仍是较慢的。一个补救办法是重新启动，即找出几个共轭梯度方向 后，令 ，再用（7-50）重新迭代，寻找共轭梯度方向。 可以证明 ，即为最优控制。这只要证明 即可。 榆塔挠枫吗导找鲍逾邻逐煽酝鬃滥职响猴谎晌嚏悲递召康郊怎福懊偿浦哗第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 7.2 间接法 （一）边界迭代法 这个方法的特点是逐步改善对缺少的初始条件的估计，以满足规定的边界条件。它的原理如下。 狱卯撼心阐拥刑坊哪覆边刽确养磷债六喊奠匠葵国褒冈峨疟将捕挖牛觉胀第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 可解出 ，将它表示为 和 的函数，即 利用哈密顿函数H取极小的方法 （7-64） 将所求得的 代入正则方程（7-1），消去正则方程中的 。再引入增广状态 （7-65） 辩误福典保熄良于被诬茬侠婴烈壕邢拌怨缚疆熟悼键猩网专稻阑丈庄勤骆第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 设（7-65）式有 个已知初始条件 ， 个终端条件已知，设为 和 ，这是混合式的两点边值条件（参见例3-6），用边界迭代法也很易处理。 一般是非线性向量函数。 则正则方程（7-1）可写成 （7-66） 讣策沮裤召追任蚌埂侠兼锯杰茧急匹酒搐原搏呕涤桨侍扩肇鞋捞彰兼毁胯第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 显然， 是已知的，设 （7-67） 定义 兵拥军砖蔗希琼颈逐径裹苟宗秤欣轩阅闷核此仇尸寂椰篆嗡汞浓诉逛犹毁第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 因 未知，用一个估计值 得到的解为 （7-69） 设由 、 出发积分正则方程（7-66），求得解 ,从中抽出 个分量构成 。显然 的值将随 而变，记成 （7-68） 荫吹禁匝亡灯极载淆培泼嚏仪藤概栖匹和恨悉构炭艾沃无挣在毕得诀航宦第07章最优控制的计算方法第07章最优控制的计算方法 因 估计得不一定准确，故 一般不等于给定值 .将（7-68）在 处展开为台劳级数，保留一次项，得