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动力学质点动力学的基本方程一：动力学的基本定律（牛顿三定律）不受力作用的质点，将保持静止或匀速直线运动作用于质点上的力的大小等于质量与加速的的乘积，方向与加速度方向相同。两个物体的作用力与反作用力总是大小相同，方向相反，作用在不同物体上。二：质点的运动微分方程由第二定律得而加速度是关于时间的两次导数则有对于矢量方程在做计算时我们将其投影到坐标轴上计算直角坐标系：自然轴系：（只在密切面内受力）三：关于求解正确选择研究对象画受力图进行受力分析用运动学内容进行运动分析列出适当的微分方程求解①由运动分析直接能计算出加速度则可直接求受力②③（常微分方程的解法）（关键在于方程的建立，所以运动分析和受力分析很重要）动量与冲量质点的动量：质点系的动量：（矢量和）由可得又已知，故可知（质点系的动量主失等于质心速度与其全部质量的乘积）冲量：作用力与作用时间的乘积，，当作用力为时间的函数则动量矩质点Q的动量对点O的矩，定义为质点对于O的动量矩同力矩一样质点对点O之矩在某个轴上的投影等于对该轴的动量矩。即质点系的动量矩：对O点的主矩等于每个质点对O点动量矩的矢量和，同样也满足动量矩的计算：1：平动：可将全部质量集中于质心，视作一个质点来计算其动量矩2：定轴转动：由推导可知我们定义为转动惯量，当连续分布时求和改为积分则：。所以其转动惯量为 **转动惯量**回转半径：我们定义回转半径几个常见物体的转动惯量：细杆对z轴的转动惯量：均质薄圆环对中心轴的转动惯量：均质薄圆环对中心轴的转动惯量：平行轴定理:刚体对任一一轴的转动惯量等于刚体通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量加上刚体质量与两轴间距的的平方的乘积：第十章动量，冲量，动量矩求解动力学问题一．动量定理与质心运动定理对于单质点来说我们有牛顿第二定理可知变形可得即（质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量）下面来看质点系，对于每一个质量微元来说，可将其视为质点则有（内力与外力）求和可得由于所以（质点系动量的增量等于作用于质点系的外力的元冲量的矢量和），也可以写成由第八章可知动量主失等于质量乘以质心的速度故上述公式可继续变形为：（质量不变）（这就是质心运动定理）其在坐标轴上的投影式为：*注意*此公式反应的是质心的速度，加速度与所受外力的关系，故不适用于其他点质心运动守恒定理：如果质点系的外力主失等于零则质心做匀速直线运动；若开始时静止则质心位置保持不变。（若在某轴上的投影为零，则在某轴上也满足该式）。二．动量矩定理 a)刚体绕定轴转动的微分方程根据质点系对z轴的动量矩定理有：动量矩对时间的导数等于外力对轴的矩上式可以写成： b)刚体平面运动的微分方程：由质点系相对于质心的动量矩定理推导可知：质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩（对质心成立）即对于刚体的平面运动我们可以选定质心为基点则刚体运动的位置可用基点的位置与刚体绕基点的转角确定，运动可分解为质心的平移和绕质心的转动两部分。对于平动我们可得方程：对于绕质心转动我们可得方程：所以对于刚体平面运动我们可得三个方程：笛卡尔坐标系：自然轴系：该方程组只能求解3个未知数，当未知力大于3是需补充方程（运动学关系可以得到）第十一章动能定理功：几种常见力的功：重力的功：弹性力的功：其中相对于原长的形变量力偶的功：滑动摩擦的功：平面运动的功：（不一定是质心，只要向某点简化就行）动能定理：质点：质点系：（离散的）（连续的）柯尼希定理：（为质心速度，为各点相对质心的速度）通过柯尼希定理我们可知刚体做平动时定轴转动时平面运动已知瞬心和质心相距d。可得带入平面运动的动能得而则是刚体以过瞬心垂直于平面的直线为轴的转动惯量。故（P为速度瞬心）动能定理：质点系在某一段运动过程中，起点和终点的动能的改变量等于质点系全部力在这段时间所做的功。相关习题：11-16 11-17 11-19 11-20 11-23 11-25（注意转动惯量的计算）11-27 11-30 11-15（分析清楚运动学关系）12-4 12-7 12-9 12-10 12-12 12-14综7 综9*综10 综13 综15 综16 分析力学基础第十三章达朗贝尔原理定义：作用在质点上的主动力、约束力和虚假的惯性力组成的形式上的平衡力系。令刚体惯性力系的简化平动：平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，大小等于质量与加速度的乘积，方向与加速度方向相反。定轴转动：当刚体有质量对称面且绕垂直与此对称面的轴作定轴转动时，惯性力系向转轴简化是，得到位于此平面的一个力与力偶。这个力等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心