极点配置问题解析.ppt

10.2 极点配置问题 概 述 本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续系统的极点配置（Pole assignment），也就是使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极点。 对线性定常离散系统的状态反馈设计问题，也有类似的方法和结论。 对线性定常系统，系统的稳定性和各种性能的品质指标，在很大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。 因此在进行系统设计时，设法使闭环系统的极点位于s平面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点，是可以有效地改善系统的性能品质指标的。 这样的控制系统设计方法称为极点配置。 在经典控制理论的系统综合中，无论采用频率域法还是根轨迹法，都是通过改变极点的位置来改善性能指标，本质上均属于极点配置方法。 本节所讨论的极点配置问题，则是指如何通过状态反馈阵 K 的选择，使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选择的一组期望极点上。 基于指定的期望闭环极点，线性定常连续系统的状态反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 下面分别讨论: 状态反馈极点配置定理 SISO系统状态反馈极点配置方法 MIMO系统状态反馈极点配置方法* 输出反馈极点配置* 由可控标准型的状态反馈闭环系统的传递函数 对SISO系统，由极点配置方法求得的状态反馈阵K是唯一的, 而由MIMO系统的极点配置所求得的状态反馈阵K不唯一。 这也导致了求取MIMO系统极点配置问题的状态反馈矩阵的方法多样性。 MIMO系统极点配置主要方法有: (1) 化为单输入系统的的极点配置方法 (2) 基于MIMO可控标准型的极点配置方法 (3) 鲁棒特征结构配置的极点配置方法。 下面分别介绍前2种方法。 1. 化为单输入系统的极点配置方法 对可控的多输入系统，若能先通过状态反馈化为单输入系统，则可以利用前面介绍的SISO系统的极点配置方法来求解MIMO系统的极点配置问题的状态反馈矩阵。 在上述算法中，之所以需要判断系统矩阵A是否为循环矩阵是因为对单输入系统, 若A不为循环矩阵(其某个特征值对应约旦块多于一个), 则根据推论3-1, 系统直接转化成的单输入系统不可控, 不能进行极点配置。 例2-3 设线性定常系统的状态方程为 解 (1) 判断系统的可控性。 由于被控系统状态空间模型恰为约旦规范形, 由定理3-2可知, 该开环系统为状态可控, 可以进行任意极点配置。 (2) 由于系统矩阵A不为循环矩阵, 需求取r?n维的反馈矩阵K1, 使为循环矩阵。 试选反馈矩阵K1为: 可以验证 2. 基于MIMO可控标准型的极点配置方法 类似于前面介绍的SISO系统的极点配置方法，对可控的MIMO系统，也可以通过线性变换将其变换成旺纳姆(W.M. Wonham)可控标准型或龙伯格(D. Luenberger)可控标准型，然后再进行相应的极点配置。 这种基于可控标准型的极点配置方法，计算简便，易于求解。 主要有两种方法 基于旺纳姆可控标准型的设计 基于龙伯格可控标准型的设计 (1) 基于旺纳姆可控标准型的设计 下面结合一个3个输入变量，5个状态变量的MIMO系统的极点配置问题，求解来介绍基于旺纳姆可控标准型的极点配置算法。 第一步: 先将可控的MIMO系统化为旺纳姆可控标准型。 不失一般性，设变换矩阵为，所变换成的旺纳姆可控标准型的系统矩阵和输入矩阵分别为: 第二步: 对给定的期望闭环极点 , 按旺纳姆可控标准型 的对角线的维数, 相应地计算 第三步: 取旺纳姆可控标准型下的反馈矩阵 为 第四步: 原系统的反馈矩阵为 (2) 基于龙伯格可控标准型的设计 下面结合一个3个输入变量，6个状态变量的MIMO系统的极点配置问题求解，来介绍基于龙伯格可控标准型的极点配置算法。 第一步: 先将可控的MIMO系统化为龙伯格可控标准型变换。 不失一般性，设变换矩阵为，所变换成的龙伯格可控标准型的系统矩阵和输入矩阵分别为: 第二步: 对给定的期望闭环极点 ，按龙伯格可控标准型 的对角线的维数，相应地计算 第三步: 对龙伯格可控标准型，一定存在状态反馈阵 使得闭环反馈矩阵为 由代数方程论知识可知，上述代数方程组有唯一解。 由于该方程为下三角代数方程组，可以快捷地求解出状态反馈矩阵。 第四步: 原系统的反馈矩阵为 例2-4 试将线性连续定常系统 解 (1) 采用旺纳姆可控标准型求解。 第一步: 按照4.5节求解旺纳姆可控标准型的算法步骤，求得如下旺纳姆可控标准型 第二步: 对给定的期望闭环极点 , 按旺纳姆可控标准型的对角线的维数， 相