单元机组协调控制系统(王庆利)论文..doc

单元机组协调控制系统第一章 绪 论 1.1 ， ， ， ， 50%以上，而且还有继续增大的趋势因此， 1.2 单元机组协调控制系统的设计目标 单元机组协调控制系统(CCS-Coordinated Control System)，就是把锅炉及汽轮机作为一个整体进行综合控制。单元机组控制的任务是使机组负荷紧密跟踪外界负荷需求（调度负荷指令或操作员负荷指令），并保持汽机前汽压的稳定。由于锅炉对象与汽轮机对象控制特性差别很大，采用简单的锅炉跟随方式或汽机跟随方式均不能很好地解决提高机组的负荷适应能力和保持汽压稳定二者之间的矛盾。单元机组协调控制系统充分利用锅炉蓄热能力及汽机调节的快速性，既保证了机组能够比较快速地适应负荷的变化，又不致使主汽压力波动较大。由于这种控制方式具有机炉兼顾、互相协调的特点，在大型单元机组中得到普遍应用。 (1) 保证机组负荷跟随负荷指令变化，提供尽可能快的负荷升降速率。这里的负荷升降速率一般指由协调控制系统指令处理回路给出的，机组能够接受的负荷指令变化速率。主要技术指标包括：负荷变化速率 (MW/min)；负荷响应延迟时间(s)；负荷跟踪误差(MW)；动态超调；并且负荷调节应该是静态无差的如图1.1所示。理想的协调控制系统应该使足够大，同时使, , 尽可能小 图1.1 负荷响应过程动态指标 Fig.1.1 the load response dynamic target (2) 保证机前压力跟随压力定值变化，尽量减小压力动态偏差并限制压力的变化速率。 (3) 控制器结构简单，参数便于整定和维护。工程上整定控制器参数一般依靠扰动实验，控制器参数应该能够经过几次实验调试获得优化，调试参数过多或调试方法过于复杂将使任何优秀的设计失去应用价值。机组长期运行被控对象特性发生改变时，也能够通过简单的调试保证系统性能指标。 (4) 提供灵活的运行方式。在不同工况下，机组有不同运行目标。在机组各种设备运行状态良好情况下，希望能够提供尽可能高的负荷升降速率；在低负荷时，稳定燃烧成为主要目标；在锅炉、汽轮机或各种辅机发生故障时，希望机组降负荷运行而不停机。一般的协调控制系统应该能够提供协调、机跟炉、炉跟机、炉基本、机基本方式。不同方式之间能无扰切换。 (5) 兼顾其它控制回路及参数的性能。如过热汽温、再热汽温、排烟氧量、汽包水位及锅炉、汽轮机热应力等。 1.3 单元机组协调控制存在的主要问题 侧重于理论方法研究的有： 模糊多模型控制[2]、模糊内模控制[3]、多变量预测控制[4]、多变量鲁棒控制[5]、自适应控制[6]、反馈线性化控制等等。这些方法大多利用对象做仿真。 侧重于工程实用研究的有： 负荷/压力增量预测控制、柔性控制、基于PID的解耦控制、基于PID的鲁棒、基于PID的内模控制等等。 这些在控制方法在工程实现方面存在一些问题，实际控制效果往往很难超越传统的工程方法，与仿真结果存在较大差距。 造成这种现象的原因是多方而的，如高阶控制器及复杂控制算法的工程实现问题、过多的可调参数及参数物理意义不明晰的问题、现场干扰及执行机构制约问题等等，也有单元机组协调控制系统是一个相对复杂的多变量控制系统得原因， 复杂性主要体现在以下几个方面[7]： (1) 多变量强耦合。 (2) 多目标相互关联。 (3) 机组动态从本质上说是非线性的。 机组动态的非线性特征主要有两种形式,存在于汽机侧的调节阀门本质非线性，以及存在于锅炉对象中的系统非线性。当前协调控制系统的分析与设计的通常做法是将其在某一工作点线性化，而忽略其高频非线性，而这种高频非线性常常会被控制器激发而使调节过程振荡。 (4) 机组动态特性是时变的。 因此根据某一工作点下的线性化模型设计的协调控制系统，未必能保证系统在其它工作点下的动态响应品质。因此，必须考虑模型的自动适应性以及控制算法的鲁棒性能问题。 (5) 系统存在着不确定干扰。 燃煤的煤质变化，给煤量的扰动 (6) 能量平衡指标、热经济指标难以直接、准确、实时地得到。如果能量平衡指标的准确性、适应性和实时性能够得到充分的保证，那么能量平衡方法就是设计协调控制系统的一种较好的方法。一些热经济指标也是很重要的，例如煤质/发热量校正系数，如果能保证指标的有效性，将会大大提高协调控制系统抗煤质扰动的能力。 (7) 锅炉侧存在着很大的纯迟延。 常规的PID控制器很难解决这个问题，尤其是PID控制器的积分作用常使系统超调而积聚能量，使系统产生振荡。 (8) 运行的安全性要求。 协调控制系统在满足某一特定任务约束的前提下，还需保证一切变量小超限，包括被控量，状态量和控制量。 1.4 单元机组协调控制系统的研究现状 单元机组协调控制系统的被控对象是一个典型的多变量、强耦合、大迟延、非线性系统，而且具有不确定干