宝贝车机器人光敏电阻导航讲解.ppt

I/O引脚的极限电压为1.5V，当电压下降或上升至1.5V时，极限电压连接电路的I/O引脚的输入寄存器就会存储一个0或1。根据这些二进制数值进行判断，为小车导航。 用其它电阻逐一代替2kΩ 的电阻：1kΩ、4.7kΩ 。利用程序测试各分压器组合，并判断在现有光照条件下，哪个电阻工作性能最好。 四、电容的引入 五、测量RC充电时间 编程进行测试 六、用手电筒光束引导宝贝车 测试光敏电阻对手电筒光束的响应 跟随手电筒光束 八、向光源移动 1.?连接并测试光敏电阻电路? 2.?编程使Boe-Bot小车漫游并避开阴影目标，或用阴影导航? 3.?用光敏电阻测试 RC放电延时? 4.?用手电筒光束引导机器人小车运动 单片机输入接口与机器人触觉导航 Slide * Slide * 单片机输入接口与机器人触觉导航 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 宝贝车机器人 光敏电阻导航 本讲摘要 1.了解和掌握光敏电阻构成的光检测传感器的原理和使用方法. 2.了解如何编程，实现宝贝车机器人跟踪光或躲避阴影。 3.光敏电阻检测电路的搭建和测试. 4.相对光强的检测和基于光敏电阻的光跟踪导航编程实验。 一、光敏电阻 光传感器用来探测可见光，并且可以检测不同的光亮度水平。这样，可以编程使宝贝车识别周围环境的明暗，报告探测到的明暗水平，并且可以寻找手电筒光束或从门口射进黑暗的屋子的光这样的光源。 光敏电阻是一种其电阻值依赖于光强的光传感器，即其阻值由照射到光检测表面的光的亮度或强度决定。可用光敏电阻让宝贝车检测不同的光亮度水平，并显示光强大小。 光敏电阻的示意图 光敏电阻实物图 二 搭建和测试光敏电阻电路断开主板和伺服系统的电源，参考下图，搭建光探测线路。所用元件如下：(1)光敏电阻；(2)2 kΩ 电阻 (红-黑-红)；(3) 220 Ω 电阻(红-红-棕)；(4)跳线；(5)470 Ω 电阻(黄-紫-棕)；(6)1 kΩ电阻(棕-黑-红)；(7)4.7 kΩ 电阻(黄-紫-红)；(8)10 kΩ 电阻(棕-黑-橙)。 三、探测阴影 被阴影遮住会增大光敏电阻的阻值，导致的Vo值变小。 操作步骤： 连接电路板至电源。输入、运行程序 TestPhotoresistorDivider.c。验证在没有阴影时，P1_5 和P2_3的值都为1，用手遮住某个或两个光敏电阻，相应的存贮值由 1变为 0。 #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_5state(void) { return (P10x20)?1:0; } int P2_3state(void) { return (P20x08)?1:0; } int main(void) { uart_Init(); printf(PHOTORESISTOR STARTES\n); while(1) { printf(L=%d\n,P1_5state()); printf(R=%d\n,P2_3state()); delay_nms(150); } } 如果无论是否投一个阴影，显示值都为0。可将2KΩ换为4.7KΩ、10KΩ。 如果无论是否投一个阴影，显示值都为1。可以用低阻值来替换，将2KΩ换为1KΩ、470Ω。 四、行走躲避阴影（光敏电阻分压器的表现类似于前面的胡须） RoamingWithPhotoresistorDividers.c 调节光敏电阻的指向 重新调节光敏电阻的方向 * Introduce self. Explain that these experiments are based on the new WAM. * 单片机输入接口与机器人触觉导航 Slide * Slide * 单片机输入接口与机器人触觉导航