大学生创新创业训练项目研究报告..docVIP

大学生创新创业训练项目研究报告 题目： 四轴飞行器系统的研究与制作 项目编号 学 部 信息科学与工程学部 年级专业 2012级自动化 负 责 人 主要成员 指导教师 2015年1月14日 四轴飞行器系统的研究与制作 摘 要 本设计实现基于STM32开发板的X字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、双摄像头定位模块等五部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用 MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，双摄像头模块给空间一点定位，是飞行器飞行到该点位置。 关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制 The design -based STM32 development board X