极小值原理及应.pptVIP

南京工业大学自动化学院 第三讲极小值原理及应用 主要内容 3.1 极小值原理的提出 3.2 连续系统极小值原理 积分型最优控制问题 综合型最优控制问题 3.3 离散系统极小值原理（自学） (1) 在一般情况下，可以将控制函数U(t)所受到的约束条件利用如下形式的不等式来表示. 当控制函数U(t)受到上述不等式约束,并且最优控制取决于闭集性约束的边界时，特别要求?H/?U(t)有定义，古典变分法便不再适用了。 (2)在应用古典变分法来求解最优控制问题时，要求函数?[X ( tf ) ,tf ], L[X(t),U(t),t] , f [X(t), U(t) ,t] 对它们的自变量具有“充分”的可微性. 例如： (1)当控制函数U(t)不受约束或只受开集性约束条件下， 定理3-1 （积分型最优控制问题的极小值原理） (1) 设U*(t)是最优控制, X*(t)是对应于U*(t)的最优轨线，则必存在一与U*(t)和X*(t)相对应的n维协态变量?(t)，使得X*(t)和?(t)满足规范方程： (2)一个函数的最小值点与该函数反号后的最大值是一致的。 定理3-2 （积分型最优控制问题的极大值原理） (1