机器人行走电路设计..docxVIP

目录1.1 任务与要求11.1.1设计任务11.1.2 设计要求11.2 设计方案11.2.1设计总体思路11.2.2设计原理框图21.2.3 系统流程图31.2.4整体原理电路图41.3各部分电路原理分析41.3.1方波信号发生电路41.3.2计数电路及数码显示电路61.3.3电机正反转驱动电路71.3.4整机工作原理71.4 仿真结果与分析81.4.1 仿真效果81.4.2 仿真过程81.4.3 结果分析91.4.4 特点及改进91.5所用主要芯片说明101.5.1 555定时器101.5.2 74LS160加计数器101.5.3 L298电机驱动芯片11附录12小结与体会13参考文献141 机器人行走电路设计1.1 任务与要求1.1.1设计任务设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。1.1.2 设计要求（1）接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。（2）机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。（3）机器人前进、后退时间可调。（4）对电路进行仿真通过。1.2 设计方案1.2.1设计总体思路通过对设计要求的仔细分析考虑后，得出以下设计思路：电路分为三部分电路，分别为周期脉冲信号发生电路、计数及数码显示电路、直流电机正反转驱动电路。信号发生器是用555定时器组成的多谐振荡器，其中的一个电阻用滑线变阻器，方便调节电阻大小，进而调节振荡频率。计数电路是用十进制加法计数器74LS160和相应的门电路组成，用强制清零法设计电路，可以调节计数周期，后接数码管显示计数状态。直流电机正反转电路是由D触发器74LS74和芯片L298组成，L298接受触发器的信号，其两个输入端分别接两个相反的信号，触发器信号翻转的同时，电机也随着反向转动。1.2.2设计原理框图555定时器组成多谐振荡器数码管74LS160组成进制可调的计数器D触发器组成信号翻转电路L298组成直流电机驱动电路直流电机图1.1 原理框图1.2.3 系统流程图开始开关设定计数周期555定时器发出周期脉冲信号计数器计数，电机正转否计数器是否计满计数周期是直流电机开始反转结束图1.2 系统流程图1.2.4整体原理电路图图1.3 设计原理图1.3各部分电路原理分析1.3.1方波信号发生电路（1）原理说明用555定时器构成的多谐振荡器如下图3所示。接通电源后，电容C1被充电，当Vc1上升到2/3Vcc时，触发器复位，同时放电，BJT 导通，此时输出电平为低电平，电容C1通过R2和T放电，使Vc1下降。当Vc1下降到1/3Vcc时，触发器又被置位，输出电平翻转为高电平。C1放电结束时，T截止，Vcc将通过R1和R2向电容器C1充电，Vc1由1/3Vcc上升到2/3Vcc时，触发器又发生翻转，如此周而复始，在输出端就得到了一个周期方波，其频率为：f=1.43/(R1+2R2)C1。（2）参数设计根据方波的频率公式，可以设计不同参数，使得脉冲时间间隔不同，进而与计数器共同控制机器人前进和后退的时间。为方便计算和基于常见的电容，取电容C1为47uF。R2固定为10K。为了方便调节振荡频率，R1用滑动变阻器代替，其最大阻值为100K。电容C2取0.01uF,目的是为了减小干扰信号使振荡器更稳定。根据公式，可以方便地调节滑动变阻器来调节频率。比如说，想要1HZ的振荡频率，把47uF和10K带入公式中的C和R2，解得R1约为10K，则把滑动变阻器调到10％，就可以实现频率为1HZ即周期为1S。同样的方法可以解得，当滑动变阻器调到41％时，振荡频率为0.5HZ，即周期为2S。图1.4 多谐振荡电路1.3.2计数电路及数码显示电路如图4，计数电路由十进制计数器74LS160、四个单刀双掷开关SW-SPDT、四个异或门74LS86和一个四输入端的或门4072组成。用强制清零法设计计数电路，使得计数器计到某一数值时，清零端电平变为0，电路又重新开始计数。为了使计数周期可调，用了四个单刀双掷开关，可用来设置计数周期，从左到右为高位到低位。每个开关的一端接异或门74LS86的一端，四个异或门的另外一端分别接74LS160的四个输出端，高低位分别对应。异或门处理信号出来后接四输入端或门，然后接回到计数器的清零端。由此，就构成了反馈清零电路。为了清晰地讲明工作原理，假设想要计数周期为7秒，在555振荡电路为1HZ的情况下，设计计数器为7进制，把开关拨为0111。计数器从0000开始计数，通过异或门及与或门，未计数到0111时，异或所得结果总有一个为1，使通过或门之后信号总为1，即清零端为1，不执行清零功能。当计数到0111时，异或后都为1，通过或门后为0，即清零端为0，计数器异步清零，又重新开始计数。这样就得到了一个计数周期为7秒的计数器。把74LS1