第六章点的运动学(Y)概要.pptVIP

M点的运动方程： 从中消去t 得到 M 点的轨迹方程 M点的速度： M点的加速度： * * 工程运动学与机构运动分析 运动学的力学模型： 点、刚体和刚体系，通称物体。 物体的运动不仅与受力有关，还与物体本身的惯性、初始 运动状态、约束等因数有关，是一个比较复杂的问题。为 了循序渐进，暂时不考虑影响物体运动的物理因素，而只 研究物体机械运动的几何性质。 运动学的任务： ●建立物体运动规律的描述方法； ●分析物体运动的速度、加速度、角速度、角加速度 以及它们之间的关系； ●研究物体运动的分解与合成规律。 一、描述点运动的矢量法 二、描述点运动的直角坐标法 三、描述点运动的弧坐标法 研究对象：几何点，称为动点，有时简称为点。 研究任务：研究点在空间运动的几何性质，即点相对于某坐 标系运动的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 例如研究图示轮缘上点M的运动，可以看出M点沿摆线运动。 一、描述点运动的矢量法 1、运动方程和轨迹 选定参考空间上的点O为坐标原点 从坐标原点O向动点M作矢量 为点M相对于原点O的位置矢量——简称为矢径 当动点运动时，矢径 随时间而变化，且矢径 是时间的单值连续函数 研究对象—— 动点M ——矢量表示的点的运动方程 动点在运动过程中，矢径 的末端描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线—— M点的