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第一章 自动控制系统基本概念 浙江工业大学化材学院 化工自动化教研室 基 本 要 求 自动控制系统的组成 （掌握） 自动控制系统各部分的作用与相互联系 （了解） 自动控制系统方块图的意义及画法 （掌握） 自动控制系统中常用的各种术语 （理解） 控制系统的几种分类形式 （了解） 系统的动态和静态 （掌握） 过渡过程的几种基本形式及品质指标 （掌握） 基 本 内 容 化工自动化的主要内容 自动控制系统的组成及方块图 自动控制系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 §1.1 化工自动化的主要内容 自动检测系统 自动信号和联锁保护系统 自动操纵及开停车系统 自动控制系统 § 1.1.1 自动检测系统 利用各种检测仪表对主要工艺参数进行测量 、指示或记录 它代替了操作人员对工艺参数的不断观察与记录 （人眼）。 § 1.1.2 自动信号和联锁保护系统 对某些关键性参数设有自动信号联锁装置。 当工艺参超过了允许范围，系统自动地发出声光报警信号，以提示及时采取措施。 § 1.1.3 自动操纵及自动开停车系统 根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行某种周期性的操作。 § 1.1.4 自动控制系统 对生产中某些关键性参数进行自动控制，使它们在受到外界干扰（扰动）的影响而偏离正常状态时，能自动地控制而回到规定的的数值范围内。 § 1.2 自动控制系统组成及方块图 液位人工控制 局限性及改进 液位自动控制 四大组成环节 自动控制系统方块图 § 1.2.1 液位人工控制 眼看---------------------检 测 用眼睛观察玻璃管液位计中液位的高低，并通过神经系统告诉大脑 §1.2.2 局限性及改进 人工控制受到人的生理上的限制，控制速度和精度上满足不了生产的需要 用自动化装置代替上述人工操作，可提高控制精度和减轻劳动强度 § 1.2.3 液位自动控制 测量元件与变送器（LT）--- “眼” 测量液位并将液位的高低转化为一种特定的、统一的输出信号（如气压或电信号等） §1.2.4 四大组成环节 被控对象（controlled object） 需要控制其工艺参数的生产设备或机器 （液体贮槽） §1.2.4 四大组成环节 自动控制器（controller） 接受变送器送来的测量信号，与设定值相比较得出偏差，并按某种运算规律算出结果，然后将此结果用特定信号(气压或电流)发送出去 §1.2.5 自动控制系统方块图 意 义 更清楚地表示出各组成环节之间的相互影响和信号联系 便于对自动控制系统进行分析研究 自动控制系统的工作过程 LT测量出液体储槽的液位值L §1.3 自动控制系统的分类 结构形式 给定值 §1.3.1 控制系统分类：结构 闭环系统 信号构成回路，输出信号引回到输入端，对控制作用有影响 反馈：输出信号返回到输入端。 负反馈：反馈信号取负值，与输入信号值相反（常采用） §1.3.2 控制系统分类：设定值 定值控制系统 给定值恒定不变。 （例：液位控制系统） 作用：克服扰动对被控变量的影响，使被控变量回到设定值。 §1.4 自动控制系统的过渡过程和品质指标 静态与动态 过渡过程 品质指标 影响过渡过程的主要因素 §1.4.1 控制系统的静态和动态 研究动态的重要性 静态是暂时的，动态是普遍的 干扰作用使被控变量偏离给定值，打破平衡，控制作用使被控 变量变化一段时间内重新稳定，建立新的平衡。 自动控制系统总是处于一种频繁的、不间断的动态过程中（扰动作用） §1.4.2 过渡过程的几种形式 §1.4.2 过渡过程的几种形式 非周期衰减过程 被控变量在给定值的某一侧作缓慢变化，没有来回波动，最后稳定在某一数值上 §1.4.2 过渡过程的几种形式 等幅振荡过程 被控变量在给定值附近来回波动，且波动幅度保持不变 §1.4.3 控制系统的品质指标 品质指标 评定过渡过程优劣 控制系统质量好坏 克服干扰是否有效 控制系统的品质指标-1 控制系统的品质指标-2 控制系统的品质指标-3 余差C ------------“准” 控制系统的品质指标-4 控制系统的品质指标-5 振荡周期------------“快” §1.4.4 影响过渡过程的主要因素 工艺过程（被控对象） 与自动控制系统相关的工艺部分。 自动化装置 为实现自动控制所必需的自动化仪表设备