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第二章 平面连杆机构 1、铰链四杆机构的基本型式和特性 2、铰链四杆机构的曲柄存在条件 3、铰链四杆机构的演化 4、平面四杆机构的设计 教学的重点与难点 1、铰链四杆的基本型式、急回运动、死点位置和压力角和传动角等特点； 2、曲柄连杆机构的基本条件及其演变； 3、根据不同的运动条件设计平面四杆机构 基本概念 平面连杆机构是许多构件用低副(转动副和移动副)连接组成的平面机构。 优点： 低副是面接触．耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面．制造简便，易于获得较高的制造精度。因此．平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛使用。 缺点： 低副中存在间隙。数目较多的低剐会引起运动积累误差；而且它的设计比较复杂、不易精确地实现复杂的运动规律。 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四秆机构。它的应用非常广泛．并且是组成多杆机构的基础。 §2-1铰链四杆机构的基本型式和特性 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构：在铰链四杆机构中，若两个连架杆．一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄J为原动件。并作匀运转动；而摇杆3为从动件．作变速往复摆动。 曲柄摇杆机构的主要特性 急回运动：快速回位的性能； 死点问题：曲柄和连杆共线，容易出现卡死或运动不确定的点； 压力角：作用于从动件上的力的方向与该点运动方向之夹角，用?表示。 传动角：压力角?之余角，用?表示。 急回运动 死点位置 压力角与传动角 最小传动角的确定 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 平行双曲柄机构 双曲柄机构中，用得最多的是平行四边形机构，或称平行双曲柄机构，如下图a中的AB!C!D所示。这种机构的对边长度相等，组成平行四边形。 运动不确定状态 为了消除这种运动不确定状态，可以在主、从动曲柄上错开一定角度再安装一组平行四边形机构，如图b所示。 双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构 §2-2 铰链四杆机构有整转副的条件 两构件能相对转动360度的转动副称为整转副。显然．具有整转副的铰链四杆机构才可能存在曲柄。铰链四杆机构是否具有整转副．取决于各杆的相对长度。 整转副的数学条件 铰链四杆机构中曲柄的存在条件 §2-3 铰链四杆机构的演化 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。如： 曲柄滑块机构 导杆机构 摇杆机构 定块机构 双滑块机构 偏心轮机构 曲柄滑块机构 导杆机构 摇块机构 定块机构 双滑块机构－正切机构 正弦机构 滑块联轴器 椭圆仪 偏心轮机构 多杆机构 §2-4 平面四杆机构的设计 一、按照给定的行程速度变化系数设计四杆机构 1 按K值设计曲柄摇杆机构 导杆机构的设计 二、按给定连杆位置设计四杆机构－给定运动前后的位置设计四杆机构 2、给定连杆的三个位置设计四杆机构 三、按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 四、按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 已知：连杆长度l1 ＝BC和两个位置B1C1和B2C2 。 求解：铰链中心A和D、和其余三杆的长度。 步骤： （1）绘出B1C1和B2C2 ； （2）连接B1和B2 、 C1和C2 ，并作B1B2和C1C2 的垂直平分线b12和c12 ，并在b12和c12上任意取A、D两点，可得求解； （3）有无穷多个解，可根据最小传动角及其结构要求确定唯一解。本题可按照A、D在同一水平线上，且AD＝BC确定唯一解。 由于B和C点分别是绕着A点和D点转动，因此可以按照三点求圆心的方法得出A、D两点，连接A、B、C、D就可以形成四杆机构的图形 * * /i/ 平面铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构，简称铰链四杆机构。 机构的固定构件4称为机架，与机架用转动副相连接的杆1和杆3称为连架杆、不与机架直连接的杆2称为连杆。连架杆1或杆3如能绕机架上的转动副中心A或D作整周转动，则称为曲柄；若仅能在小于360的某—角度内摆动，则称为摇杆。 三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 急回运动特性可用行程速度变化系数（或称行程速比系数）K表示，式中?为摇杆处于两极限伎置时，对应的曲柄所夹的锐角．称为极位夹角。 极位夹角可以从行程速比系数推出 以摇杆3为原动件，曲柄1为从动件，当摇杆摆到极限位置C1 D和C2D时，连杆2与曲柄1共线。若不计各杆的质量，则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中心A。此力对A点不产生力矩，因此不能使曲柄转动。机构的这种位置称为死点位置。为了消除死点的不良影响，通常是对从动曲柄施加外力或利用飞轮及自身的惯性作用，使构件通过死点位置。死点对传动不利，但可以用于夹紧装置的防松。 压力角：作用在从动件上的驱动力与作用点的运动方向的绝对速度的所夹的锐角。越小，有效分力越大。可作为判断机