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“机械控制工程理论基础”课程教学大纲 英文名称：Elements of Mechanical Control Theory 课程编号：MACH3435 学时：56（理论学时：40 实验学时：16 课外学时：20） 学分：3 适用对象：机械类、动力类本科生 先修课程：高等数学，理论力学，电工电子技术 使用教材及参考书： [1] 董霞、陈康宁、李天石.机械控制理论基础.西安交通大学出版社,2005.ISBN 7-5605-2041-3. [2] 董景新等.控制工程基础 ISBN: 9787302063872 [3] [美] Katsuhiko Ogata著，卢伯英、于海勋译．．ISBN 7-5053-5395-0/TN.1247. 课程性质和目的 性质：专业基础 目的： 1．培养学生从动态和系统的角度建立机械系统数学模型的能力； 2．培养学生对机械控制系统进行动态分析的能力； 3．培养学生对机械控制系统的设计能力和综合能力； 4．培养学生使用计算机仿真能力； 培养学生系统分析能力和综合能力。 二、课程内容简介 机械控制理论是研究“控制论”在“机械工程”中应用的科学，本课程主要介绍机械控制工程的基本概念、机电系统数学模型的建立、机电控制系统的时域分析和频域分析、机电控制系统的稳定性分析和机电控制系统的设计和校正。通过课程教学和实验，培养学生对机电控制系统进行动态分析的能力和综合能力。 三、教学基本要求 1．了解机电系统的数学模型并掌握基本的建模方法； 2．掌握机电控制系统时域分析方法； 3. 掌握机电控制系统的频域分析方法； 4. 掌握机电控制系统稳定性分析方法； 5. 初步掌握机械控制系统设计和校正方法。 教学内容及安排 第一章：绪论 1．理解“机械工程控制”的基本含义，本课程的特点，以及学习本课程的目的与任务； 2．初步建立系统、反馈、控制、闭环系统等的基本概念。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 1.1-1.4 2 √ 第二章：拉普拉斯变换的数学方法 1．熟练掌握拉普拉斯变换的基本性质和拉氏反变换的基本方法； 2．掌握典型时间函数的拉氏变换以及它们的特点和相互关系； 3. 不强调拉氏变换在数学理论上的严密推导。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 2.1-2.6 5 1 √ √ 第三章：系统的数学模型 1. 理解线性与非线性、定常与时变等不同系统之主要区别; 2. 掌握运用力学、电学基础知识对系统建模的方法; 3. 理解并掌握传递函数、方块图、信号流图、状态方程等重要概念; 4. 掌握传递函数的处理方法、方块图的简化方法以及方块图与传递函数的相互关系; 5. 理解信号流图与方块图、传递函数的关系。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 3.1-3.6 7 1 √ √ 第四章：控制系统的时域分析 1. 理解时间响应、脉冲响应函数的概念以及时间响应的组成; 2. 重点掌握一阶、二阶系统的瞬态响应特性，以及瞬态响应的性能指标; 3. 对二阶系统的不同阻尼特性（欠阻尼、过阻尼等）要有明确的概念; 4. 理解误差与稳态误差的概念，重点掌握各型系统的位置、速度和加速度误差系数以及系统类型、开环增益与系统稳态误差的关系。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 4.1-4.6 7 3 1 √ √ 第五章：系统的频率特性 1. 掌握频率特性的基本概念以及频率特性与系统传递函数、脉冲响应函数之间的关系; 2. 掌握对数坐标图(伯德图)的概念以及各个典型环节的对数坐标图，绘制系统伯德图的一般步骤及其特点，以及由伯德图估计最小相位系统传递函数的方法; 3. 掌握极坐标图(乃奎斯特图)的概念以及各典型环节的极坐标图；绘制系统极坐标图的一般步骤及其特点; 4. 掌握频域中的性能指标及其与时域性能指标的关系; 5. 理解最小相位系统与非最小相位系统的概念; 6. 理解频域法系统辨识的基本原理以及实验方法、实验曲线拟和的基本原理; 7. 了解闭环频率响应的意义。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 5.1-5.7 8 3 2 √ √ 第六章：系统的稳