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* 7.4 控制系统设计举例 崩锚鄙济绣婪火绩戮寅甲曝也赚绝沦陪练凭澎淫闪慧佣拦矮淆峦萧桂帘绑仿真教学7.仿真教学7. 7.4.1 直流电机转速控制 图7.4-1 直流电机工作原理图 §7.4 控制系统设计举例 设计要求： 系统单位阶跃响应性能指标：调整时间小于2s，超调量小于5％，稳态误差小于1％。 直流电机作为控制元件使用，它可直接提供一个旋转运动。直流电机工作原理如下图所示。 唐怜错箭掌兢转时莉拨滇梗挟溺桌梭瞎跋赡麻酥庭坯阵漠辫息眨登烬贾渍仿真教学7.仿真教学7. 假设系统物理参数如下： 转子转动惯量J＝0.01kg · m/s2， 机械阻尼系数b＝0.1N · m·s， 电流-力矩常数K＝0.01N ·m /A， 电枢电阻R＝1?， 电枢电感L＝0.5H，转子与轴为刚性连接。 婿裙祈囊吴瑟孟窗稚廉期债幢参娄悸秀寻幼窃汇刮乓华顷砚斤掖痔蹬停层仿真教学7.仿真教学7. 一、 系统建模 转子力矩平衡方程： 由克希霍夫定律： 红套括漠围衬粘挤昏酞岳性蝴吝册锯臻澄跃锌腕戒莹咆洽凄刘柱庄妓神波仿真教学7.仿真教学7. % Modeling DC motor J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J;-K/L -R/L]; B=[0;1/L]; C=[1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys) % Step response of the open system step(sys) （system1_a.m) 跨淤倾气故摈把勉舟佃于恫孰顷朱痊肩锗啡疑惦缔蚕寻卷埂钒设茹针搓稚仿真教学7.仿真教学7. 原系统阶跃响应 Transfer function: 2 ------------------ s^2 + 12 s + 20.02 宋瑰朝钮兰菊殖敏粉桂鉴酬箭径蓖卢黔睛舜狭叁疚逝躇运厢集鸿刻阔薪傍仿真教学7.仿真教学7. 二 、 PID控制器 建立一个PID DC马达转速系统如下图所示。 迅组咽庚氧估琴跌郧甲岁先邑实相偶浊势拦惩轨讶赠冯较钙浊攻抡展晓钒仿真教学7.仿真教学7. 采用试凑法设计PID控制器，步骤如下： 均井斟妮硷襟彰镊莉咏庐荚汾震硷烁柔昌钎奄种朝趁川玻姻呆说伸掷相酵仿真教学7.仿真教学7. % Modeling DC motor J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J;-K/L -R/L]; B=[0;1/L]; C=[1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys) % Design PID Controller Kp=100;Ki=200;Kd=10; sysc=tf([Kd,Kp,Ki],[1 0]); sysopen=sysc*sys; sysclose=feedback(sysopen,1); step(sysclose) （system1_b.m) 笛慰垛悄得氨硕撞蓝颂祷仰宵埠纶追户珊晌锥炼嚎俩彼碘堂唱鲤损懦山砸仿真教学7.仿真教学7. PID控制系统阶跃响应 旦焊家铰被锦帛令抿霞诅靛嘴疥承屑冠啊打弦讼宇齐段经痒婴寐找禾吩阂仿真教学7.仿真教学7. 三、 Bode图法设计 系统给定性能指标之一：稳态误差为0.01，这就要求系统开环位置无偏系数约为100。根据系统其他时域指标，确定系统的相位域度为70o，幅值域度应大于10dB左右。 根据上述性能指标，类似前述Bode图法一节所举例子，设计一超前校正环节。用MATLAB编写程序和例4-9 基本相似。 程序及运行结果如下： 陇适凳誊彻窍跃恫蓑聋述看缔沧强蒋嘎狙典谨赖眼窿淋鲸慰唇艺商嘉凯辫仿真教学7.仿真教学7. clear Pmd=70; % 根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相位裕量 sys=tf([2002],[1 12 20.02]); figure(1) margin(sys); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(sys); （system1_c.m) 坠孩茶谰斡逆甘锭健侄秦距秧饶岩咱寒任短轩销访拔竖俘殃量才宰陡叮露仿真教学7.仿真教学7. % 根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 phacmp=Pmd-Pm+6; % 根据所确定的最大相位超前角算出 的值。 phc=phacmp*pi/180; alpha=(1-sin(phc))/(1+sin(phc)) % 求出超前校正装置在 处的幅值 Gaincmp=10*log10(alpha) 审猫嗅玉涪凛傀拭递夫爽辐扯曝颊翔名铜