第3章正运动方程.pptVIP

第三章 机器人正运动学方程§基础热身—运动学基本概念 运动学正问题： 已知各关节位移变量的值，要求末端手爪在空间的位置和姿态。 运动学逆问题： 指定末端手爪的空间位置和姿态，要求出各关节位移变量的相应值，实际上是求解运动学方程的过程。 第三章 机器人正运动学方程§基础热身—自由度 机器人的自由度：表示机构运动时独立的位置变量数，通常与机械手的关节数相同。 期望机器人能够把它的端部执行装置移动到给定点。如果机器人用途预先不知道，它应当具有六个自由度。为什么？ 第二章 机器人正运动学方程§基础热身—坐标变换 1、旋转变换 设坐标系{B}和{A}有共同的原点，但是两者的方位不同。 同一点P在两个坐标系{A}和{B}中的描述 和 具有以下变换关系 ，称为坐标系旋转方程。 用旋转矩阵 表示坐标系{B}相对 于{A}的方位。同样，用 描述坐标系 {A}相对于{B}的方位。二者都是正交矩 阵，两者互逆。 第三章 机器人正运动学方程§基础热身—旋转矩阵 旋转矩阵 称为旋转矩阵，上标A代表参考系{A}，下标B代表被描述的坐标系{B}。 第三章 机器人正运动学方程§基础热身—坐标变换 2、齐次变换 复合变换式对于点 而言是非齐次的，但是可以将其表示成等价的齐次变换形式： 其中，4×1的列向量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为 或 。上式可以写成矩阵形式： 齐次变换矩阵也代表坐标平移与坐标旋转的复合,可将其分解成两个矩阵相乘的形式： 第三章 机器人正运动学方程§基础热身—运动方程的表示 可以把机械手看作一系列关节连接起来的连杆构成的，为每个连杆建立一个坐标系，并用齐次变换描述这些坐标系间的相对位置和姿态 第三章 机器人正运动学方程§3.1 概述（D-H方法） D-H方法 1955年，Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanics” 发表一篇论文，其内容成为机器人运动建模的标准方法。 D-H方法是对机器人连杆和关节建模的一种简单方法，也可用于直角坐标、圆柱坐标、球坐标、欧拉角坐标、RPY坐标等的变换。 第三章 机器人正运动学方程§3.1 概述（D-H方法） 开链（Open Chain）机器人 又称串接杆件机器人，由若干刚性杆件首尾相连而成，杆件间的连接物称为关节。 第三章 机器人正运动学方程§3.1 概述（D-H方法） 开链（Open Chain）机器人 例：Puma560 机器人由 6个连杆和6个关节组成，具有6个自由度。操作臂的末端抓手与连杆6固连成一体。这样构成单链开放式结构，即开链机器人。 1. Link description A link is considered only as a rigid body. Joint axes are defined by lines in space. The links are numbered starting from the immobile base of the arm, link 0, and so on to the free end, link n. 第三章 机器人正运动学方程§3.3 运动学方程—连杆坐标（D-H方法） 1、连杆坐标 1）找出连杆的关节和轴线 2）Zi轴的确定：坐标系{i}的Zi轴与关节轴i重合，坐标系{i}的原点位于公垂线与关节轴i交点处。 3）Xi轴的确定：Xi轴沿着公垂线方向由当前关节i指向下一个关节i+1。当公垂线为0时，Xi垂直于Zi和Zi+1所在平面。 4）Yi轴的确定：右手定则确定。 第三章 机器人正运动学方程§3.3 运动学方程—连杆坐标（D-H方法） 2、连杆参数 连杆的功能在于保持其两端的关节轴线具有固定的几何关系，连杆的特征也是由这两条轴线规定的。 1）连杆长度 2）