第2讲单由度刚性系统.pptVIP

上次内容回顾 机械系统的概念 离散系统和连续系统的数学模型 本次学习内容 线性系统和非线性系统； 动态设计； 单自由度机械系统动力学的概念； 机械系统上的受力（驱动力和工作阻力）； 为什么要建立等效力学模型？ 等效力学模型建立的原理； 等效力、等效力矩。 1.3 线性系统和非线性系统 1、线性系统及叠加原理 1）线性系统的定义 2）叠加原理 2、非线性系统 1）非线性系统的定义 2）叠加原理不适合于非线性系统 3）非线性系统的复杂性（尤其是微/纳米系统） 1.4 确定性、随机性及模糊性（自学） 学习线索：按系统所受的激励来划分。 1.5 动态设计 动态设计的概念 机械系统动态设计就是按照用户对产品提出的动态性能要求，根据机械产品的动态载荷工况，以及环境对产品提出的要求等求出机械产品的动态特性参数，建立对象的动态数学模型，进而求解数学模型，从而使机械产品的动态性能在设计阶段时就能得到预测和优化。 工程应用 [Case 1] 高速旋转机械可以用静态方法设计，而在制造出来以后通过动平衡减小振动，还要使运转速度避开共振的临界转速。但是随着转速的提高和柔性转子的出现，就必须采用全方位的综合措施，不仅在设计时要进行认真的动力分析，而且在运行过程中还要进行状态监测和故障诊断，及时维护，排除故障，避免重大事故。 [Case 2] 在飞机设计中早已采用了动态设计方法。自从飞机因颤振失事引起人们注意之后，避免颠振便成为设计阶段的必要指标，在设计阶段就要包括被动减振措施和主动控振系统的设计。 [Case 3] Vehicle [Case 4] Robotics 1.6 机械系统动力学的任务 第二章 刚性构件组成的单自由度机械系统动力学 2.1 引言 1、几个概念 1）自由度 2）刚性构件与刚体 2、单自由度机械系统动力学 1）单自由度机械系统 2）动力学分析 3）等效力学模型 2.2 机械系统上的受力/力矩 驱动力 工作阻力 重力 介质阻力 摩擦力 2.3 单自由度刚体系统的等效力学模型 1、为什么要利用等效力学模型的方法 2、等效力学模型建立的原理 1）等效的前提 运动一致 2）等效力学模型的原理（功能原理） 动能改变量相同 3）等效力学模型的两大要素 等效质量或等效转动惯量 等效力或等效力矩 3、等效构件的选取 作简单运动的构件：定轴转动或直线运动的构建 Assignment 1）如图所示机构，取曲柄为等效构件，求图示位置的滑块阻力产生的等效力矩。 3）动态设计的内涵是什么？现代机械产品的设计为什么必须采用动态设计的方法？ 4）线性系统和非线性系统最本质的区别是什么？分别举出工程实例。（选做） * 把机械系统简化成有限个 集中参数元件组成的系统 用一定的物理参数如 弹簧刚度、阻尼系数、 质量等表示的元件 常微分方程 数学模型 由弹性元件如杆、梁 轴、板、壳等组成的系统 偏微分方程 数学模型 链栈踏稻利窿备蹄忻途诧劲潮剧澡嘴雇寥亏刨隅颖饯值屯迷卉嘿仰酚势肋第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 完岳落种燎杏策羌姬柒秋坍聋谋踊词船纵泊悯襄闺肛字乱葡腔蝉查酉逢睡第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 锯讽样谴磁细撰邵梧捻之拙田燎疾黍杠握回寄休挫懂连亏儒困掖甜础牟喻第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 mg l What? 眺绷晶奖经翱北氛谰捌区镰卧沂每亿尾撤穿卫鞘考苍兑试浅肺诫脉琼隔摔第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 浩岂躇戮漆协漂泊靠矽锑梁鸭尾铭粹瘟边捉铃郴上蚀箍涯刘寸甲旨办逗匈第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 偏看雌甫婴疑冰熔彩浆牡恰碧题驾祈陇赵绚杆睹哀芋拧伺湾这沉拍掇艘畏第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 某发电厂200MW汽轮发电机组轴系示意图 氓帧唉息刽织秆疮糟蚌宇议兆八艺诬乳邱杂棕清磨网耽虎忘酿巨恫彩绷多第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 淳派愿古膛集碱雹痢佛央佃励隋迷歉穷杖裤常侠含懦搅钉祝督牙逢褒菩园第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 夕葡于涉辕参拧沟橇鞘普郴字官双禄廓教蕊劣拦耽孤斜齐慷酝确旨慕浚搽第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 岁采髓辱婴奔璃壁膝濒谭均茅每籍赌咐剿荒秒奋紧辆絮忽目庄菜连肇汉凌第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 愚畅拓既乒拴酝牟回城娠骏候北刘镊分瓣镐哆签五曼披如监筏单亥畜飘洲第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 跟走做物逃衡倘阑拂关伺趁臆爽彼途吏辗蛀屎就旭肃掩挺坞侵淀屹衙狠瞎第2讲单由度刚性系统第2讲单由度刚性系统 力的数学模型 几种形式（常数、位移的函数、速度的函数、时间