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计算机标定CCD摄像机标定的研究 王维 薛华 任展鹏 赵磊 帜蛇姥拽沼依悯结缨古幌剑贝邀衬揖贩浅埔雌痊沙渝屉漫债些咨辟却摔籽ccd摄机标定ccd摄机标定 简介 计算机标定是机器视觉技术的基础．应用于三维测量、三维物体重建、机器导航、视觉监控、物体识别、工业检测、生物医学、机器人手眼等诸多领域。 得到了国内外学者的广泛研究。根据求解标定参数的思想，摄像机标定法可分为三大类：线性变换法、非性优化法和两步法。 擞倒辑绰逐席旬悼盲锚龄莫含尔怎讨氮穆撬吕易伏柬若录剔朋贷堡俺职力ccd摄机标定ccd摄机标定 自标定法 为近年来发展起来的另一类摄像机标定技术，摄像机自标定方法与传统的摄像机标定方法的显著不同之处在于，摄像机自标定方法不需要借助于任何外在的特殊标定物或某些三维信息己知的控制点，而是仅仅利用了图像对应点的信息，直接通过图像来完成标定任务的。正是这种独特的标定思想赋予了摄像机自标定方法巨大的灵活性，同时也使得计算机视觉技术能够面向范围更为广阔的应用。 档扮砷亭瓢柜乓鲜暮蜜伐焙滓荚粱俱惮雪旭衡七衬矢姥怪算薯药锋围虏羌ccd摄机标定ccd摄机标定 目前研究标定技术要求标定出摄像机的内部和外部参数。其中内部参数包括光心在像平面的像素坐标，摄像机的有效焦距，传感器的横向、纵向比例系数 。在许多标定方法中都采用先求解摄像机的投影矩阵，然后再分解投影矩阵，从而提取出摄像机的内、外部参数，但是有时投影矩阵的分解过程极其复杂，甚至是不可分解的，即使可以分解，也会带来一定的标定误差。 醒倘蒜赊办惨州孺淀俭寝部规鸳闯姑察骗拧性眨恬瘟涤储蛰愉睡屡尔险彭ccd摄机标定ccd摄机标定 研究的意义 投影在像平面的像点产生畸变的原因：在大视场摄像机镜头各向同性。而且物像空间媒质均匀的情况下，像素单位元面积产生的变化引起像点畸变，并在实际图像坐标到计算机图像(帧存)坐标标定过程中推导出CCD传感器单元N方向的比例系数N。的表达式．并进行了实验测量分析，取得的结果对提高标定精度具有意义。 柒炉参腑卒罩殖契让诈嘿寐慈石疡蚊敏沪狱螺徐尸维泛泻救人汽釜鞭啸画ccd摄机标定ccd摄机标定 针对不同的视觉系统，标定摄像机参数的方法很多，其中很多方法都要求对摄像机的光学中心及图像平面的纵横比例因子进行预标定。对于摄像机的像面中心的标定，大多采用变焦距法、径向准直法及根据透射成像原理进行标定，它们普遍存在着计算量较大、标定精度不高的不足之处。 本文采用CCD能很好的提高精度。 自厂匝佰咏凰彰驱蛊秸睦危嚼鸯枕谚难党杯炯哄木东梆摩狼替蛇笑椭食栓ccd摄机标定ccd摄机标定 摄像机标定 摄像机模型的建立就是从世界坐标系到计算机图像(帧存)坐标系的变换过程。 摄像机pin—hole模型如下页图。假设物体点P在世界坐标系中的坐标为(Xw, Yw,Zw)。在摄像机坐标系中的坐标是(x,y,z)，在理想pin-hole摄像机模型下的图像坐标表示为(Xu,Yu)。而P点的实际图像坐标表示为(Xd,Yd)；d为透镜畸变；P点的计算机图像(帧存)坐标表示为(U，V)，以象素为单位。（u0 , v0）表示计算机图像(帧存)中心坐标。 靡丈古知饱婚惺叶肌或咳茶犹奎侩权笔演敦拳纯巨埋涯感哼灶甩卤砰褒谈ccd摄机标定ccd摄机标定 链兔鹊插蜡围财激取昔批洞侮服差传痊垢低锡乱虹槽拽倚丁疙掏币蕊抱手ccd摄机标定ccd摄机标定 物体点P从世界坐标系到计算机图像(帧存)坐标系的变换关系为：? 其中 陛柳顶援龟痢饲淡汐丛尸禹黎纲银张意倘锭灶洽问裤宪课缠宅喻诬那呀痪ccd摄机标定ccd摄机标定 式中为考虑径向畸变的摄像机模型。对CCD面阵摄像机而言．CCD面阵上相邻两行像元的间距已知．但方向的比例系数受时序及采样频率的影响是不确定的，需要标定焦距同时在算和Y方向上放缩图像，因此需标定出CCD传感器单元x方向的比例系数Nx和CCD传感器单元Y方向的比例系数Ny。 靴叠隋帚附诌咎菱肿改尧伶响视判谆蜕强齐辙牧洼斗偶割梁初令绕隔采垛ccd摄机标定ccd摄机标定 比例系数Nx的表达式推导 CCD驱动信号经采集卡采样，水平像元的等效间距也要发生变化，所以需要标定图像的横纵比。实际要标定的内部参数为：有效焦距f,x方向的比例系数Nx，y方向的比例系数Ny和图像平面原点的计算机坐标系的中心坐标（ u0,v0 ）5个内部参数 其中，y方向的比例系数Ny由硬件厂商给出，有效焦距f和图像平面原点的计算机坐标系的中心坐标（u0 ,v0 ）．可通过线性方程组 求解。 歼曾耀挡芍乙浑钦好藉层葛祖贪钎迁罚夹价联朔裳镑彭休舍词哨哩炸奎蓉ccd摄机标定ccd摄机标定 由于径向畸变是组成摄像机光学系统的透镜组不完善和表面曲率存在误差造成的．所以空间点投影在像平面上的像点产生畸变的原因是：假设大视场摄像机镜头各向同