第11章步进电机控制讲解.ppt

第11章 步进电机的控制 特点: (1) 来一个脉冲，转一个步距角(精确控制位移)。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速(精确控制速度)。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。 三相反应式步进电动机结构 B C IA IB IC 定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。转子有四个齿。 第11章 步进电机的控制 工作原理 现以A B C A的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。 B C IA IB IC 第11章 步进电机的控制 1.三相单三拍 C A B B C A 3 4 1 2 A相绕组通电，B、C相 不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。 “三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。 第11章 步进电机的控制 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电时，转子会转过30?角，2、4 齿和B、B′ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30?角，1、3齿和C′、C磁极轴线对齐。 1 C 3 4 2 C A B B A 第11章 步进电机的控制 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。 按A?B ?C ?A ? ……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。 2. 三相六拍 按A?AB ?B ?BC ?C ? CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 第11章 步进电机的控制 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。 A、B相同时通电， A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15?，到达左图所示位置。 第11章 步进电机的控制 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15?。 第11章 步进电机的控制 三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 第11章 步进电机的控制 实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。 第11章 步进电机的控制 三相三拍程序编写： P1.2(C) P1.1(B) P1.0(A) 0 0 1 01H A相通电 0 1 0 02H B相通电 1 0 0 04H C相通电 main( ) { unsigned char data i,j; P1=0; while(1) { j=1; for(i=0;i3;i++) {P1=j; j= j1; delay10ms( ) } } } 第11章 步进电机的控制 三相六拍程序编写： P1.2(C) P1.1(B) P1.0(A) 0 0 1 01H A相通电 0 1 1 03H AB相通电 0 1 0 02H B相通电 1 1 0 06H BC相通电 1