第3章 模糊控制解析.ppt

3.3 模糊控制的改进方法 对于一个二维模糊控制器，当输入变量偏差E、偏差变化EC和输出控制量U的论域等级划分相同时，则其控制查询表可以近似归纳为： 在上式的基础上引入一个调整因子，则可得到一种带有调整因子的控制规则： α为调整因子或加权因子，它反映了误差E和误差变化EC对控制输出量U的加权程度，通过调整α值，可以达到改变控制规则的目的。 2）如何进行规则的校正？ 原理 3.3 模糊控制的改进方法 α的调整对控制性能的影响 在实际控制中，模糊控制系统在不同的状态下，对控制规则中误差E与误差变化EC的加权程度会有不同的要求。 对二维模糊控制系统来说，当误差较大时，控制系统的主要任务是消除误差，加快响应速度，这时对误差的加权应该大些； 当误差较小时，此时系统接近稳态，控制系统的主要任务是使系统尽快稳定，减小系统超调，这就要求在控制规则中误差变化起的作用大些，即对误差变化的加权大些。 因此，在不同的误差范围时，可以通过调整加权因子，来实现控制规则的自调整。 3.3 模糊控制的改进方法 α的调整方法 分段法 将误差的取值范围划分为几段，每一段对应一个调整因子α 。 α的取值随误差的增大而增大。 3.3 模糊控制的改进方法 函数法 定义函数： 令 则偏差大时，α较大，系统能尽快消除偏差; 偏差小时， α较小，系统能尽快趋于稳态。即根据模糊目标的隶属函数来调节的大小。从而达到调整控制规则的目的 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.4 变结构模糊控制 控制系统在实际运行中，往往会运行于不同的工作状态。在不同的工作状态，控制的规则、输入输出的论域都不同。如果在整个工作过程中，仅用一种单一结构的模糊控制器则不能达到良好的控制效果。为此，可以将工作过程划分为几个状态，对不同的状态分别设计不同的模糊控制器。系统在运行时，可以根据系统偏差、偏差变化率等状态特征，识别出系统所处的状态，切换到所需的模糊控制器。 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2.6 模糊控制器的设计内容 （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量； （2）确定输入，输出的论域和Ke、Kec、Ku的值； （3）确定各变量的语言取值及其隶属函数； （4）总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系； （5）选择推理算法； （6）确定清晰化的方法； （7）总结模糊查询表。 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2.7模糊控制器的软件实现（Matlab） 1 模糊控制查询表的实现 初始化 总结模糊关系 总结模糊查询表 3.2 模糊控制器的结构和设计 1）初始化 假设E、EC和U的论域：{-6,-5,…,-1,0,1,…,5,6}； E、EC和U定义了7个语言值{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}； 则我们在Matlab中通过定义三个向量来表示这些语言值： Input1_Terms=[1,2,3,4,5,6,7]; Input2_Terms=[1,2,3,4,5,6,7]; output_Terms=[1,2,3,4,5,6,7]; 3.2 模糊控制器的结构和设计 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 NB 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NM 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NS 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 Z 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 PS 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 各语言值的隶属函数采用三角函数，其分布可用下表表示： 3.2 模糊控制器的结构和设计 在matlab中，可以用一个矩阵来表示该表。 Input1_Terms_Membership= [1,0.5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0; 0,0.5,1,0.5,0,0,0,0,0,0,0,0,0; 0,0,0,0.5,1,0.5,0,0,0,0,0,0,0; 0,0,0,0,0,0.5,1,0.5,0,0,0,0,0; 0,0,0,0,0,0,0,0.5,1,0.5,0,0,0; 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0.5,1,0.5,0; 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0.5,1]; Input2_Terms_Membership=Input1_Terms_Membership; Output_Terms_Membership=Input1_Terms_Membership; 3.2 模糊控制器的结构和设计 假设控制规则表总结如下