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五、碰撞 两物体碰撞的恢复因数 作用于绕定轴转动刚体的外碰撞冲量，将引起轴承支座的反碰撞冲量；碰撞中心； 式中 和 分别为碰撞后和碰撞前两物体接触点沿接触面法线方向的相对速度 六 达朗贝尔原理 １．质点的达朗贝尔原理: ２．质点系的达朗贝尔原理: 刚体惯性力系的主矢与刚体运动形式无关 1、平移 2、定轴转动 3、平面运动 惯性力系的主矩与刚体的运动形式有关 质量为m 的杆置于两个半径为r ，质量为　的实心圆柱上，圆柱放在水平面上，求当杆上加水平力　时，杆的加速度。设接触处都有摩擦，而无相对滑动。 例 题 7 七、虚位移原理 　对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零. 解析式为 (三). 注意问题：①力偶在坐标轴投影不出现 ②摩擦力的方向一般不能假设 ③附加方程中的≥或≤号别最后忘记 ④受力图中力要画全 例 题 2 A B C q P M l l 2l 计算图示两结构固定端A处的约束反力 例 题 3 一半径为R，重为P1的轮静止在水平面上，如图示。在轮上半径为r的轴上缠有细绳，此绳跨过滑轮A，在端部系一重为P2的物体，绳的AB部分与铅直线成?角，求轮与水平面接触点C处的滚动摩阻力偶矩、滑动摩擦力与法向约束力 基本运动 平面运动 一．基本内容： 1.点的运动学 直线运动 曲线运动 合成运动：绝对运动,相对运动,牵连运动 匀速,匀变速,变速 2.刚体运动学 平移 定轴转动 　二．基本公式 1．点的运动 ?矢量法 ?直角坐标法 方向均由相应的方向余弦确定。 ?自然法（轨迹已知时） 方向沿切线方向， 方向沿切线方向， 方向指向曲率中心 全加速度： 常数（匀变速运动）： 一点两系三运动，它们之间的关系如图所示： 动 点 定 系 动 系 动系上与动 点重合的点 （牵连点） 相对运动 （点的运动） 绝对运动 （点的运动） 牵连运动 （刚体的运动） （牵连点的运动） [相对轨迹 速度加速度] [绝对轨迹 速度加速度] [牵连速度加速度] ?点的合成运动 ＊动点动系的选取原则 动点动系不能同时固连在同一个刚体上，否则动点与动系之间就不会有相对运动，也就不能构成点的合成运动。 动点相对于动系的相对运动轨迹要明显，简单（比如轨迹是直线、圆或某一确定的曲线），并且动系要有明确的运动（比如平动、定轴转动或平面运动）。 O w A D C B q x′ y′ O′ vr ve va ?平移（可简化为一点的运动） 任一瞬时, 各点的轨迹形状相同, 各点的速度和加速度均相等所以刚体的运动可以用刚体上某一点的运动来代表，这样就可以用点的运动学来求刚体的运动。 ?定轴转动 ?＝常量： （匀变速转动） 2．刚体的运动 ?=常量（匀速转动）： ｎ的单位：rpm 定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系） 全加速度： 用矢量表示为 轮系的传动比： ?平面运动（平移和转动的合成） 求速度的三种方法： ?基点法：是点的合成运动方法，也是最基本的方法。其概念清楚，是后两种方法的基础。 ?AB ?O A B vA vA vB vBA ?O A B vA vB ? ? ?投影法：求速度较方便，但求平面图形的角速度不方便。 ?O A B vA vB P ? 瞬心法：瞬心是速度为零的特殊点，用瞬心法求速度可看成基点法的特例。 这种方法求速度比较简便。 平面图形的加速度的求解基点法： 三．解题步骤．技巧及注意的问题 1.分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。 2.弄清已知量和待求量。 3.选择合适的方法建立运动学关系求解。 具有园弧形滑道的曲柄滑道机构,用来使滑道 BC获得间歇的往复运动.已知曲柄以匀角速度? =10 rad/s 绕O轴转动, OA=10cm ,园弧道的半径 r = 7.5cm. 当曲柄转到图示位置sin? = 0.6 时,求滑道BC的速度和加速度. O A B C r ? ? 例 题 4 已知：轮子作纯滚动，vo=0.2m/s，R=0.5m，固结于轮缘处的销子B可沿杆槽滑动。 求：图示瞬时?AC及角加速度αAC。 A B O C vO 600 例 题 5 va vr ve 动力学部分 一 质点动力学的基本方程 ＊牛顿三定律 ＊质点的运动微分方程 1、矢量式 或 2、上式在直角坐标轴上的投影 3、在自然坐标轴上的投影 二、动量定理 质点系的动量 质点的动量 常力的冲量 变力的元冲量 在　～ 内的冲量 二、动量定理 1.质点的动量定理 或 2.质点系的动量定理 在