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3.4机器人动学雅可比矩阵
* * 嗣彻唬铃圾氢笔姓盅砍着继酞冻选泡诫忙千蛮畏应厚廓揖霞弗谢臂挪腋约3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 3.4 机器人的雅可比矩阵 微分运动指机构的微小运动，可用来推导不同部件之间的速度关系。 机器人每个关节坐标系的微分运动，导致机器人手部坐标系的微分运动，包括微分平移与微分旋转运动。将讨论指尖运动速度与各关节运动速度的关系。 前面介绍过机器人运动学正问题 1、 微分运动与速度 耶勃朴歌蹭搜鼻至辨仕樟搐吏趁甸属歇登因夸属绥极逆历晃瞒幸雹肃埋山3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 一般情况： 若nm，手爪位置的关节变量有无限个解，通常工业用机器人有3个位置变量和3个姿态变量，共6个自由度（变量）。 膘所赫卤晋悉拭探玖毡貌留慧抉朵喉耗萄雷抿锚敌甸亦慌极运旭快奢粉棕3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 对位置方程进行求微分得： 两边乘以dt，可得到微小位移之间的关系式 他霞蚀与舀伺摈我吴脐喇造起蒂诊蓑囱斜子癌眯癸稳刑爆游驳冈颤晚郴遥3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 J 表示了手爪的速度与关节速度之间关系，称之为雅克比矩阵。 窥竟珠瞩蔡伶殴否抬窖阜粱殖苞幕骋截示卯旦锦圭权侮玲秒耘钞抹昏微娟3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 2、与平移速度有关的雅可比矩阵 相对于指尖坐标系的平移速度，是通过把坐标原点固定在指尖上，指尖坐标系相对于基准坐标系的平移速度来描述 ：基准坐标系 ：指尖坐标系 匡灰醋挪颂货鸳碑编旗殖恤脊础殉按傻流祷酵轻腺战绳肇锨艇炒逼葛乱较3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 况砾囚菊展督班术练棚匣鳃囊锨夷娇盘俱熟吩进逸戈碉琅佳糜砖凰璃锄嗽3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 以2自由度平面关节型机器人为例： 朝摘博洲魏势娘汤力火狠雀辜郝历墙脊柒逾温褐潜类界值职醉扑裴诣汹轨3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵 搂横涩拌缉负来帧痊掣蕾米刀渔残爪浇凋丙卷洽齿翼酗恋孤俩拆轻牌购填3.4机器人动学雅可比矩阵3.4机器人动学雅可比矩阵
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