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Chapter 2-1 CHAPTER 2　Mathematical Models of Systems By 柳春平 Block Diagram结构图 控制系统都是由一些元部件组成的。 根据不同的功能，可将系统划分为若干环节或者叫子系统，每个子系统的功能都可以用一个单向性的函数方块来表示。 方块中填写表示这个子系统的传递函数，输入量加到方块上，那么输出量就是传递结果。 根据系统中信息的传递方向，将各个子系统的函数方块用信号线顺次连接起来，就构成了系统的结构图，又称系统的方块图。 系统的结构图实际上是系统原理图与数学方程的结合，因此可以作为系统数学模型的一种图示。 ① 结构图的每一元件用标有传递函数的方框表示。 方块外面带箭头的线段表示这个环节的输入信号（箭头指向方框）和输出信号（箭头离开方框），其方向表示信号传递方向。 箭头处标有代表信号物理量的符号字母。 ② 把系统中所有元件都用上述方框形式表示，按系统输入信号经过各元件的先后次序，依次将代表各元件的方块用连接线连结起来。 显然，前后两方块连接时，前面方块输出信号必为后面方块的输入信号。 5 在框图中，可以从一条信号流线上引出另一条或几条信号流线，而信号引出的位置称为分支点或引出点（如图(b)所示）。 需要注意的是，无论从一条信号流线或一个分支点引出多少条信号流线，它们都代表一个信号，即原始信号的大小。 系统结构图是由表示系统各个元件的传递函数方框，根据信号之间的相互关系连接构成的图形。 系统结构图的建立 建立控制系统各部件的微分方程（注意相邻元件之间的负载效应影响）； 对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，并作出各元件的方块图； 按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的框图连接起来，便得到系统结构图。 双RC网络的结构图 机电随动系统的结构图 结构图的等效变换和简化 结构图表示了系统中各信号之间的传递与运算的全部关系； 有时结构图比较复杂，需简化后才能求出传递函数； 等效原则：对结构图任何部分进行变换时，变换前后该部分的输入量、输出量及其相互之间的数学关系应保持不变。 方块图的基本连接形式: a串联，b 并联，c 反馈 结构图的基本组成: a 比较点 b 引出点 应当指出，在结构图简化过程中，两个相邻的比较点和引出点不能轻易交换!!!。 总之，根据实际系统中各环节（子系统）的结构图和信息流向，可建立系统的结构图。在确定输入量和输出量后，经对结构图的简化和运算，就能求出系统的传递函数。 Example-1: 化简如下结构图 Block Diagram Simplification Block Diagram Simplification Example-2: Find the transfer function of the Fig. follow Example-3: Find the transfer function of the system as follows Example-3: Find the transfer function of the system as follows 简化结构图求总传递函数的一般步骤： 1. 确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个（分别作用在系统的不同部位），则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别变换。 2. 若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3. 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 Thanks. 比较点之间的移动 (a)原始结构图 (b) 等效结构图 相邻比较点的移动 挪动前，总输出信号 : 挪动后，总输出信号 : 弯赂谍悲乙魂践届瘫疾邯跌憨导腾毡庚热栓语垮靛邻渗限蛋裸枯且驻益练Chapte 2-3-1 结构图Chapte 2-3-1 结构图 引出点的移动 敌酪嫂禄诡汕嗜拟咳季峻掷鼻太郴慧仗昏较余蔼袋福召刻巳悄喇浓枚纠伏Chapte 2-3-1 结构图Chapte 2-3-1 结构图 等效单位反馈 卯憨徊劝融柠渝氰秽电豪丽纯整频凶咨年亲宇倘避异者命撑嘘懂屠助哼绕Chapte 2-3-1 结构图Chapte 2-3-1 结构图 若干个引出点相邻，引出点之间相互交换位置，完全 不会改变引出信号的性质。如图所示。 相邻引出点的移动 相邻引出点之间的移动 仟评仅篡惶显智霓麓忙瞄滔塞寻绸综惑悼奔囚叛誉燥拾袄寝鼓雾卡湍阐派Chapte 2-3-1 结构图Ch