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自动控制原理复习题集 自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制器，使被控对象的物理量自动地按预设规律变化。 一个自动控制系统主要由以下几个基本元件构成：给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、校正元件、能源元件等。 对控制系统的基本要求：稳定、准确、快速 经典控制理论的主要研究方法有时域分析法、根轨迹法、频域分析法 线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均有负实部（或，闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面）。 传递函数与只适用于线性定常系统,特征多项式的根称为传递函数的极点。 在阶跃响应的性能指标中，按5%误差所得出的调节时间3/ζωn（或3T），按2%误差所得出的调节时间4/ζωn（或4T），超调量的表达式为。 欠阻尼二阶系统的闭环特征根是一对具有相同负实部的共轭复数根。 系统稳定的充要条件是闭环特征式所有根均位于S平面左半部。 在劳斯稳定判据中，第一列数值符号改变的次数等于系统不稳定根的个数。 偶极子是指一对靠的很近的零、极点。 实轴上的某一区域若为根轨迹，则其右边开环实数零、极点个数之和为奇数。 非最小相位系统，是指在s右半平面具有开环零极点的控制系统。 频域相对稳定性指标，相角裕度公式：，幅值裕度公式： 期望对数幅频特性的要求为：低频段尽量又高又斜；中频段以-20dB/dec 的斜率穿过0dB线，并占有一定带宽；高频段斜率越高越好，以抑制高频噪声。 传递函数不仅取决于系统的结构、元件参数，还与输入信号的形式有关。 （ 错 ） 劳斯表中第一列元素全大于零时，系统是稳定的。 （ 对 ） 系统的稳定性不仅与系统自身结构有关，还与初始条件、外作用大小有关。 （ 错 ） 系统的稳定性只取决于系统特征根（极点）。而与系统的零点无关。（ 对 ） 位置误差系数的表达式为：。 （ 错 ） 对于典型二阶系统来说当ζ=1时，称为临界阻尼状态，特征根为一对纯虚数。 （ 错 ） 典型二阶系统的最大超调量仅由阻尼比ζ决定，ζ越大，σ%越大。（ 错 ） 对于非单位反馈系统而言，两种稳态误差的关系为：。（ 对 ） 根轨迹起始于开环零点，终止于开环极点。 （ 错 ） 绘制根轨迹的两个基本条件为：幅值条件和相角条件。其中相角条件是决定根轨迹的充分必要条件。 （ 对 ） 按照相角条件，若实轴上某点s1右方的实数极点和实数零点的总个数为奇数时，则该点s1就在根轨迹上。 （ 对 ） 开环不稳定的系统，闭环后一定不稳定。 （ 错 ） 频率特性的概念和定义只适用于线性定常系统或元件，同样适用于不稳定系统。 （ 对 ） I型系统的开环奈奎斯特曲线起点是在相角为-180度，幅值为无穷大处。 （ 错 ） 如果系统开环有P个特征根在S平面虚轴的右侧，当频率ω由零变到无穷大时，若开环幅相特性G(jω)H(jω)顺时针饶（-1，j0）点的转角为P，则系统在闭环状态下是稳定的。反之，系统闭环后不稳定。 （ 错 ） 幅值裕度的物理意义为：如果系统的开环增益增大到原来的K倍，系统处于临界稳定状态。 （ 对 ） 相位裕度的物理意义为：如果开环系统截止频率ωc处的相位再超前γ角度，系统处于临界稳定状态。 （ 错 ） 系统开环波特图基本确定了系统的时域性能指标。具体来说：中频段基本决定了系统的动态特性指标，低频段决定了系统的精度，高频段反映出抑制高频干扰的能力。 （ 对 ） 从频率特性来看，相位超前校正装置是一种低通滤波器，而相位滞后校正装置则是一种高通装置。 （ 错 ） 非线性系统的稳定性除了与系统本身的结构和参数有关，还依赖于初始条件和输入的性质。 （ 对 ） 自动控制系统按工作原