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试题一答案一、填空题(每题1分，共15分)1、给定值2、输入；扰动； 3、G1(s)+G2(s)；4、； ；；衰减振荡5、；6、开环极点；开环零点7、8、；； 稳态性能二、判断选择题(每题2分，共 20分)1、D　2、A　3、C　4、A　5、D　6、A　7、B　8、C 9、B　10、B三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递函数。解：1、建立电路的动态微分方程根据KCL有 即 2、求传递函数对微分方程进行拉氏变换得 (2分)得传递函数 (2分) 第1 页 共 2 页四、(共20分)解：1、（4分） 2、（4分） 3、（4分） 4、（4分） 5、（4分）令：得：五、(共15分)1、绘制根轨迹 （8分）(1)系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3，无开环零点（有限终点）；（1分） (2)实轴上的轨迹：（-∞，-3）及（-3，0）；（1分）(3) 3条渐近线： （2分）(4) 分离点： 得： （2分） (5)与虚轴交点： （2分）绘制根轨迹如右图所示。2、（7分）开环增益K与根轨迹增益Kr的关系：得 （1分） 系统稳定时根轨迹增益Kr的取值范围：， （2分）系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益Kr的取值范围：， （3分）　系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围： （1分）六、（共22分）　解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。故其开环传函应有以下形式 　　 (2分)由图可知：处的纵坐标为40dB, 则, 得 (2分) （2分）故系统的开环传函为 （2分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性：开环频率特性 （1分）开环幅频特性 （1分）开环相频特性： （1分）3、求系统的相角裕度： 求幅值穿越频率，令 得（3分） （2分） （2分）对最小相位系统 临界稳定4、（4分）可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分环节外加单位负反馈。试题二答案一、填空题(每题1分，共20分)1、水箱；水温2、开环控制系统；闭环控制系统；闭环控制系统3、稳定；劳斯判据；奈奎斯特判据4、零； 输出拉氏变换；输入拉氏变换5、；(或：)6、调整时间；快速性二、判断选择题(每题2分，共 20分)1、B　2、C　3、D　4、C　5、B　6、A　7、B　8、B 9、A　10、D三、(8分)写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。解：传递函数G(s):根据梅逊公式 （1分）4条回路:, ， 无互不接触回路。（2分）特征式： （2分）2条前向通道: ； （2分）（1分）四、(共20分) 解：系统的闭环传函的标准形式为：，其中 1、当 时， （4分）当 时， （3分）2、当 时， （4分）当 时， （3分）3、根据计算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。（6分）(1)系统超调只与阻尼系数有关，而与时间常数T无关，增大，超调减小；（2分）(2)当时间常数T一定，阻尼系数增大，调整时间减小，即暂态过程缩短；峰值时间增加，即初始响应速度变慢； （2分）(3)当阻尼系数一定，时间常数T增大，调整时间增加，即暂态过程变长；峰值时间增加，即初始响应速度也变慢。 （2分）五、(共15分)(1)系统有有2个开环极点（起点）：0、3，1个开环零点（终点）为：-1；（2分） (2)实轴上的轨迹：（-∞，-1）及（0，3）；（2分）(3)求分离点坐标，得　 ； （2分）分别对应的根轨迹增益为　(4)求与虚轴的交点系统的闭环特征方程为,即令　,得　 （2分）根轨迹如图1所示。图12、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围系统稳定时根轨迹增益Kr的取值范围：， （2分）系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益Kr的取值范围：， （3分）　开环增益K与根轨迹增益Kr的关系： （1分）系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围： （1分）六、（共22分）解：1、系统的开环频率特性为　（2分）幅频特性：， 相频特性：（2分）起点：　　；（1分）终点：　　；（1分） ，图2曲线位于第3象限与实轴无交点。（1分）开环频率幅相特性图如图2所示。 判断稳定性：开环传函无右半平面的极点，则，极坐标图不包围（－1，j0）点，则根据奈氏判据，Z＝P－2N＝0系统稳定。（3分）2、若给定输入r(t) = 2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，求开环增益K：　系统为1型，位置误差系数K P =∞，速度误差系数KV =K ，（2分）依题意：， （3分）得　 （2分）　故满足稳态误差要求的开环传递函数为　3、满足稳态误差要求系统的相角裕度：令幅频特性：，得，