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考试题目类型:?作业题?2-6.3???2-143-4??????3-10????3-154-25-86-4(老师上课讲解过) 为输入，为输出的传递函数。 (c)，且，联立两式可消去得到 对该式进行拉氏变换得到 故此传递函数为 2-14 试简化图2-T-8所示的系统框图，并求系统的传递函数。 解：(a) 化简过程如下 传递函数为 (b) 化简过程如下 传递函数为 3-4 单位反馈二阶系统，已知其开环传递函数为 从实验方法求得其零初始状态下的阶跃响应如图3-T-2所示。经测量知，，。试确定传递函数中的参量及。 解：由图可以判断出，因此有 代入，可求出 3-10 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据检验其稳定性。 （1）劳斯表有 则系统系统稳定。 （2）劳斯表有 劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统有两个极点具有正实部，系统不稳定。 （3）劳斯表有 劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统系统有两个极点具有正实部，系统不稳定。 （4）劳斯表有 系统处于稳定的临界状态，由辅助方程可求得系统的两对共轭虚数极点。 3-15 设单位反馈系统的开环传递函数为 若输入信号如下，求系统的给定稳态误差级数。 （1），（2），（3） 解：首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 （1），此时有，于是稳态误差级数为 ， （2），此时有，于是稳态误差级数为 ， （3），此时有，，于是稳态误差级数为 ， 4-2设已知单位反馈系统的开环传递函数如下，要求绘出当开环增益变化时系统的根轨迹图，并加简要说明。 （1） 系统开环极点为0，—1，—3，无开环零点。实轴与上有根轨迹，渐近线相角，渐近线与实轴交点，由可得出分离点为，与虚轴交点。常规根轨迹如图A-4-2所示。 图A-4-2 题4-2系统（1）常规根轨迹 （2） 方法步骤同上，实轴上有根轨迹，，，分离点，与虚轴交点。常规根轨迹如图A-4-3所示。 图A-4-3 题4-2系统（2）常规根轨迹 5-8 设系统开环频率特性的极坐标图如图5-T-2所示，试判断闭环系统的稳定性。 (a) 解：系统开环稳定，奈氏图包围（-1，0j）点一次，P≠0，所以闭环系统不稳定。 (b) 解：正负穿越各一次，P=2（N+-N-）=0，闭环系统稳定。 (c) 闭环系统稳定。 (d) 闭环系统稳定。 6-4 设控制系统的开环传递函数为 （1）绘制系统的伯德图，并求相角裕度。 （2）采用传递函数为的串联超前校正装置。试求校正后系统的相角裕度，并讨论校正后系统的性能有何改进。 解：（1）校正前 （2）加串联超前校正装置后， 经超前校正，提高了系统的稳定裕度。 题6-4系统校正前、后伯德图 G1 G2 G3 H1 + _ + _ + C(s) R(s) a) + G1 H1 G2 G4 H3 G3 H2 + + + + _ _ R(s) C(s) b) 图2-T-8 G3 G1 H1 _ G2 G1 R(s) C(s) + + + + C(s) R(s) + _ G1+G2 G1+H1 G3 R(s) C(s) G1+G2 C(s) R(s) H3 C(s) + + _ G1 G4 G3 H1 G2 G2 H2 1/G1 _ + R(s) R(s) G4+G2G3 H3+H2/G1 + _ C(s) C(s) R(s)