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《自动控制基础》复习提纲第一章绪论1．自动控制、经典控制理论和现代控制理论自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象的某些工作状态或参数（被控量）按照预定的规律变化。经典控制理论：以线性定常系统为主的单输入单输出系统为研究对象，以传递函数作为描述系统的数学模型，以时域分析法、根轨迹法和频域分析法为主要分析设计工具。现代控制理论：以时变参数、多变量、非线性复杂系统为研究对象，以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析、设计的原理和方法。2．自动控制系统的工作原理；3．开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统以及它们的区别；开环控制系统：输入直接供给控制器，通过控制器对受控对象产生控制作用，没有输出反馈，输出量对控制没有影响。闭环控制系统：输出全部或部分被反馈回输入端，与输入比较得出偏差加给控制器，再根据偏差调节受控对象，形成闭环控制回路。复合控制系统：将开环控制与闭环控制结合起来，组成开环-闭环控制方式，以实现复杂而准确度要求较高控制任务，这种系统称为复合控制系统。4．反馈控制系统的基本组成（方框图、各元件的作用）；给定元件：产生给定信号或输入信号。反馈元件：量测被调量或输出信号，产生主反馈信号。比较元件：比较输入信号和反馈信号之间的偏差。放大元件：对偏差信号进行信号放大和功率放大的元件执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。控制对象：控制系统所要操纵的对象，其输出量为系统的被调量（或被控制量）。校正元件：用以稳定控制系统，提高性能。5．自动控制系统的分类：恒值控制系统、随动系统、程序控制系统以及它们之间的区别；线性系统和非线性系统以及它们之间的区别；连续系统和离散系统以及它们之间的区别6．自动控制系统的基本要求（稳定性、快速性、准确性）。问题：（1）何谓自动控制？经典控制理论和现代控制理论有什么区别？(同上)（2）何谓反馈？自动控制系统的工作原理是什么？反馈：指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的过程。自动控制系统的工作原理：基于反馈基础上的“检测偏差并用以纠正偏差”。（4）开环控制系统和闭环控制系统有什么区别？（同上所述）开环控制系统结构比较简单，成本较低，工作稳定；开环控制没有反馈，没有纠正偏差的能力，抑制干扰能力差，对外扰动和系统内参数的变化比较敏感，系统控制精度较低；当系统控制量的变化规律能预先知道，并且不存在外部扰动时，采用开环控制较好。一般用于可以不考虑外界影响或精度要求不高的场合。闭环控制系统采用反馈装置，结构比较复杂，成本较高，如果系统结构参数选取不当，控制过程可能不稳定；存在反馈，对外扰动和系统内参数的变化所引起的偏差能够自动纠正，抑制干扰能力强，系统控制精度较高；（5）绘制反馈控制系统基本组成方框图，并说明各组成元件的作用。（同上所述）（6）恒值控制系统、随动系统、程序控制系统有什么区别？恒值系统：输出量以一定精度等于给定量，而给定量一般不变或变化很缓慢（扰动可随时变化）的系统。分析重点在于如何克服扰动对被调量的影响。随动系统：在闭环系统中，如果控制信号为一任意时间函数（随机信号），其变化规律无法预先确定，而要求输出量能够以一定的准确度随输入量的变化而变化的系统称为随动系统。分析的重点是如何使输出量能准确、快速地复现给定量。程序系统：如果控制信号的变化规律为已知时间函数，即事先确定的程序，这类控制系统成为程序控制系统。（7）线性控制系统和非线性控制系统有什么区别？线性系统：组成系统的元件的特性均是线性的，其输入和输出间的关系都能用线性微分方程描述。非线性系统：组成系统的元件中，有一个或多个元件的特性为非线性，其输入和输出间的关系要用非线性微分方程描述。（8）对控制系统的基本要求是什么？稳定性：系统能够恢复平衡状态的能力快速性：消除这种偏差的快速程度准确性：实际输出量与预期输出量之间的误差第二章控制系统的动态数学模型1．控制系统微分方程数学模型的建立；2．微分方程的线性化；3．拉普拉斯变换及用其求解微分方程的方法；4．传递函数及典型环节的传递函数；4．控制系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；4．控制系统传递函数的首1标准型、尾1标准型；传递函数的零、极点。5．机械系统（质量-弹簧-阻尼系统）和电气系统（有源、无源网络）传递函数的求法；6．控制系统结构图的绘制和简化方法。问题：线性系统的基本特性是什么？线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性。传递函数的定义是什么？传递函数具有什么性质？定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。性质：1、传递函数与微分方程有直接联系2、传递函数以系统本身参数描述线性定常系统输出量与输入量之间的关系，表达系统内在固有特性，与输入无关。3、它只反映系统（或元件）中输出信号