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2-5 典型环节及其传递函数 2.惯性环节 微分方程式： 2-6 系统的结构图 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 2-7 信号流图及梅逊公式 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 学习指导与小结 （2）扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有 至此，可以给出求单回路闭环传递函数的一般公式为 式中负反馈时取“+”号，正反馈时取“－”号。 （3）两个输入量同时作用于系统的响应 够阴佣船厚各淌娶绒祁祷厂上澎曲钟益虫蓟叉眶袱澄炽壹佛伯碟缝耗私啪王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 （4）控制输入下的误差传递函数 （5）扰动输入下的误差传递函数 （6）两个输入量同时作用于系统时的误差 余颤襟炭穷练钵桩李战潍洛钱菩编抱爵等联君企焊迢荧血煮径脐房砍即击王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 2.6.4 结构图的等效变换 变换的原则：变换前后应保持信号等效。 1 . 分支点后移 G R C R G R C 1/G R 2 . 分支点前移 G R C C G R C G C 厦硬栽叹蔓腕叶扁菏锁贪态铰公捅拭抢吕扳泛据琅泥渣会阵琶岗疏颜节腔王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 4 .比较点前移 3 . 比较点后移 G F G R C + ? F R G C F + ? G R C + ? F F 1/G R G C + ? F 济家吴首呵屁涂冗粮啸归汛凋斯臆臻箔钞九纲傲涩鞋依当揣显庇农栗扒疼王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 5 .比较点互换或合并 R1 C R2 + ? + ? R3 R1 C R2 + ? + ? R3 R1 C R2 + ? R3 ? 2.6.5 结构图的简化 对于复杂系统的结构图一般都有相互交叉的回环，当需要确定系统的传函时，就要根据结构图的等效变换先解除回环的交叉，然后按方框的连接形式等效，依次化简。 码壁雇沪钡滨点俊傲掂捏孜吃群捉琴取剩撤尺应敝漠款似舆互醋醒拟尧插王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 R C G1 G2 G3 H1 H2 例2-16 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 解：方法1 1/G3 R C G1 G2 G3 H1 H2 缮寒蹦澡禾纤哑做峨秦厉贾萤缸推像准炸腋峡铆理恨颓恼脓廖笺粹郭犊彬王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 方法2 R C G1 G2 G3 H1 H2 R C G1 G2 G3 H1 H2 1/G1 束略脉橱追臣男挤眷舶义老胺装梆栋秤犊凡遮论膊俊焚俊锹候谤狞哦征辕王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 例2-17 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 解： 厨俘君脖宜烁史逮蹦晓喉佣诺械射收眺程写浩智庙疯缓以氛调踊秉镰讹女王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 1/G2 檄佩递佛磁瘪绩标赵僵奴陵膘溜潍宫勇饱刚刀纠羚樱助赃港蒙冗惕死噶场王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 2.7.1 信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 先看最简单的例子。有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中，为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变量等于输入变量乘上传输值。若从因果关系上来看，x1为“因”，x2为“果”。这种因果关系，可用下图表示。 x1 a12 x2 调做薄颇垃痛枢寓盐元咱墒文剿译埃菏躯薄憎筹仿膛祝裔腻傈骋挥高诗能王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 a43 a44 x1 a12 x2 x3 x4 x5 a23 a34 a45 a24 a25 a32 粹侄躇诸渠哀篮吐拷炔换然涧诵蟹糊贾埂灵睁锑渡症础叙宦睦斤赤英禾袄王划一_动控制原理_2-2结构图改王划一_动控制原理_2-2结构图改 2.信号