自由度与构运动简图模块.docVIP

模块五 自由度与机构运动简图模块 【能力目标】能进行自由度的计算和分析，具备平面机构运动简图的识读和绘制能力 【课程内容】机构自由度的概念，运动简图的绘制方法。 【教学方法】对照机构运动简图观察机构，分析机构的运动特点并绘制机构运动简图。 【教学手段】课堂教学与实验演示教学。 【教学地点】多媒体教室、机构仿真实训室 【教学重点】 1.机构运动简图绘制 2.平面机构自由度的计算，机构具有确定相对运动的条件 【教学难点】 1.机构运动简图绘制 2.机构自由度计算中几种特殊情况的处理 【实践内容】机构运动简图绘制，平面机构运动简图测绘 【教学课时】理论3课时 实践1课时 【理论授课内容】 5.1平面连杆机构的组成 基本概念： 平面机构：机构中所有构件都在一平面或相互平行的平面内运动的机构。 构件的自由度：构件相对于参考系所具有的独立运动参数的数目。一个在平面自由运动的构件有三个自由度 运动副：两构件之间可动的连接（接触）。 约束：两个构件通过运动副连接以后，相对运动受到限制。运动副对成副的两构件间的相对运动所加的限制称为约束。 低副：两构件以面接触形成的运动副称为低副。低副又可分为转动副和移动副。 转动副：　组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转动的运动副。 移动副：组成运动副的两构件只能作相对直线移动的运动副 高副：两构件以点或线接触形成的运动副称为高副。 平面连杆机构：由若干个构件通过低副联接而成的平面机构，又称为平面低副机构。 机架：它是机构中视作固定不动的构件，起支撑其他活动构件的作用。 原动件：　它是机构中接受外部给定运动规律的活动构件。 从动件：　它是机构中的随原动件运动的活动构件。 机构的组成：是由若干构件通过若干运动副组合在一起的。有机架、原动件、从动件组成。 5.2平面机构的运动简图 机构运动简图：根据机构的运动尺寸（确定各运动副相对位置的尺寸），按一定的比例尺定出运动副的相对位置，并用简单的线条和规定的符号代表构件和运动副，绘制出能够表达机构运动特征的简单图形。 图5－1 常用运动副的符号 图5－1 构件的表示法 图5－3 图5－2 不管构件形状如何，都用简单线条表示，带短线的线条表示机架 图5－3 图5－2 绘制机构运动简图的方法 分析机构，确定构件的相对运动； 确定所有运动副的类型和数目； 测量各运动副的相对位置尺寸； 选定比例尺，用规定符号绘制运动简图； 标明机架、构件序号、原动件、绘图比例等得到机构运动简图 5.3平面机构的自由度 1.基本概念： 机构自由度的概念：机构所具有的独立运动数目。与组成机构的构件数目、运动副的数目及运动副的性质有关。 约束：每个平面低副（转动副、移动副）引入两个约束，而每个平面高副（齿轮副、凸轮副等）引入一个约束。 2.平面机构自由度的计算 F＝3N－（2PL＋PH）＝3N－2PL－PH　　　　　　　　　　　（4-1） 式中：F为机构自由度；N为活动构件数目；PＬ为低副数目；Ph为高副数目。 机构具有确定相对运动的条件 实例分析 不能产生运动给定构件1独立运动参数，构件2、3的运动是确定的 机构具有确定的相对运动的充分必要条件：机构的自由度必须大于零，且原动件的数目必须等于机构自由度数。 3.机构自由度计算中几种特殊情况的处理 4.复合铰链：由三个或以上构件在同一处组成转动副，即为复合铰链。 在计算机构自由度时，复合铰链处的转动副数目应为该处汇交的构件数减1。 5.局部自由度：不影响整个机构运动的、局部的独立运动，称为局部自由度。 图5－4 在计算机构自由度时，应将滚子3与杆2看成是固定在一起的一个构件，局部自由不计算。 图5－4 6.虚约束：在机构中与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。在计算机构自由度时，应当去除不计。 平面机构的虚约束常出现于下列情况中： 图5－6 图5－5 被联接件上点的轨迹与机构上联接点的轨迹重合时，这种联接将出现虚约束，如图5－5所示。 图5－6 图5－5 机构运动时，如果两构件上两点间距离始终保持不变，将此两点用构件和运动副联接，会带进虚约束。如图5-6所示的Ｅ、Ｆ两点4－13。 4－13 图5－7 如果两个构件组成的移动副如图5－7（a）所示相互平行，或两个构件组成多个轴线重合的转动副时，如图5-7（b）所示，只需考虑其中一处，其余各处带进的约束均为虚约束。 图5－7 机构中对运动不起限制作用的对称部分，如齿轮系。 虚约束对机构运动虽然不起作用，但可以增加构件的刚性，增强传力。 【布置作业】复习与思考：5－2，5－3，5－4，5－9。 【实践授课内容】 机构运动简图绘制 一．绘机构运动简图的步骤 1)分析机构,观察相对运