(实验三.docVIP

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(实验三

控制系统的稳定性分析  一、实验目的 (1)??? (2)??? 二、实验器材 三、预习要求及实验报告要求 1、实验报告要求 (1)??? R的值,与实验数据进行比较。 (2)??? (3)??? 四、大纲及重点难点 五、实验原理 1、实验原理 不稳定的系统是无法正常工作的。稳定性是系统正常工作的首要条件。因此,分析系统的稳定性,确定使系统稳定工作的条件是研究设计控制系统的重要内容。 稳定判据则只要根据特征方程的系数便可判别出特征根是否具有负实部,从而判断出系统是否闭环稳定。系统闭环稳定的充分必要条件是:特征方程各项系数均大于零。 2、实验内容 (1)??? 单位反馈系统的结构图如下图所示,根据系统结构图连接相应的模拟电路。 图1 系统结构图 图2 系统模拟电路 系统开环传递函数为 式中K=2R/100,K为开环放大系数。 (2)观察系统稳定与不稳定现象 六、实验步骤 2)观察系统稳定与否 ①选取电阻R小于临界稳定值,观察记录系统稳定情况下的阶跃响应曲线。 ②增大电阻R,观察系统临界稳定时的输出曲线。 ③选取电阻R 大于临界稳定值,观察系统不稳定时的输出曲线。 (注:阶跃信号用方波信号代替,频率为0.2Hz,①②的幅值为1V;③的幅值为0.2V) 七、结论与思考 1、 稳定性 稳定 临界稳定 不稳定 参数 R325kΩ R=325kΩ R325kΩ 放大系数 K6.5 K=6.5 K6.5 输出波形 图1 图2 图3 R350kΩ,取R=125kΩ,稳定时,电路图及输出波形如下图: 图1 临界稳定时,即R=325 kΩ,电路图及输出波形如图2: 图2 不稳定时,取R=375kΩ电路图及输出波形如图3: ??图3 结论:R的阻值与系统的稳定性密切相关。R的阻值越小,系统越稳定;R的阻值越大,系统越不稳定;临界稳定值为350kΩ. 2、? 稳定 临界稳定 不稳定 参数 R=125 kΩ R=325 kΩ R= 375kΩ 放大系数 K=2.5 K=6.5 K=7.5 输出波形 图一 图二 图三 3、?思考题 (1)??? (2)??? (3)??? ?

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