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对移动机械臂在其环境中使用有效质量和阻尼控制所产生的脉冲接触力进行控制近年来，移动机械臂被广泛应用在人类生活环境中所存在的各种服务机器人。在这种人口众多的环境中，安全是最重要的因素。确实，安全人机交互是机器人研究中的一大挑战。本文提出了一种通过利用优化的机械惯性和以阻尼为基础的运动控制来减少移动机械臂及其工作平台下所产生的脉冲接触力的新方法。为了从无效的空间运动中找到最佳的配置，在虑及最低有效质量和关节限制约束的情况下提出了合并后的潜在功能方法。这项研究的结果表明，惯性的优化与阻尼控制器明显降低了碰撞时的脉动力和碰撞后的接触力。1.介绍移动机械臂由一个移动基座和一个自动的机械手组成。相对于固定式机械手，移动式机械手最大的优势是它有灵活的工作区。安置在移动基座上的机械手的机械配置也生成了一个使操作更敏捷的额外有利系统。尽管这些特征使很多的应用程序能在其上运行，但基于其本身的构造，移动机械臂在控制方面仍然面临着挑战。首先，移动机械臂的额外自由度使其操纵控制更加复杂化。其次，移动机械臂的所有运动情况远比固定式的复杂得多。第三，许多应用涉及机器人与环境的动态交互。至此，在人类居住的环境中移动机械臂给科学家们带来了最前沿的安全问题。一直以来，科学家们对于移动控制有着大量的研究。例如，山本提出用运动学活动力学的可操作性来解决移动机械臂在运动规划和分析过程中产生的冗余部分。哈提卜介绍了在控制机械手多余位置并提供关节限制约束的潜在领域。他也推荐利用移动机械臂在操作空间上的固有动力学特点的文章。另外，他分析了在其宏观结构中减少了的冗余机械中的惯性影响。在其他的关于移动机械臂的研究中，零点弯矩作为一个移动机械臂系统执行高负载转移任务的量度被提了出来。还有一些关于移动机械臂在来自工作环境中未知的外部力量作用下的稳定运动控制的上面所提到的许多研究研究都采纳了移动机械臂中的传统固定机制的理念。有几个在移动机械臂控制方面的问题需要考虑：首先，移动机械臂的移动基座部分要比上部的机械手更重，这将导致移动基座部分活动时的反应要比机械更慢。整体移动机械臂与宏观机械手所做运动在某种意义上有点相似，宏观部分远比微观部分要重。其次，移动的基座在地面做平移或旋转运动时，可执行的范围也得到了进一步的扩大。而终端的位置和方向是固定的，这就使得各种多余的空间运动可能仅仅是移动基座的运动得来的。第三，移动控制的精确度可能与人们的操作以及它的运行环境的接触任务有关。为了使移动机械臂服务于人类现居住的环境，它在保证人类安全方面应该是要绝对符合条件的。通过减少人们与移动机械臂的及接触力理可以提高人类的安全。林（参考文献10）提出：通过运动和阻抗控制来减少多余的机械臂影响力。Padois（参考文献11）为自由和约束之间的平稳过渡接触采用了一种速度/力量混合控制法，这对于许多移动机械臂完成其任务来说是及其重要的。在他们的另外一项研究中，建议采用一种典型的框架结构来对有轮子的移动机械臂进行反应控制。这种框架结构非常适合在操纵空间中对任务中的自由和约束进行动态排序。然而，一旦发生碰撞，机械臂与人之间所受脉冲接触力的大小取决于移动机械臂的有效惯性。另一个更有效减少碰撞力并对安全来说至关重要的方法是直接控制有效惯性。这项研究的目的是减少移动机械臂的末端与周围环境（包括人类）碰撞时所产生的脉冲接触力。为了减少直接碰撞时的碰撞力，更小的惯性性能是有利的。机械臂的有效惯性能被专门用于阻抗控制与力反馈，通过合理选择获得的反馈力，能削减有效惯性和碰撞时产生的碰撞力。然而在实际应用中，因为一些促动器带宽限制传感器的相互作用方式、扭矩性能等这样的稳定性问题的存在，所以通过反馈力控制调制有效惯性是难以实现的。在这项研究中，我们利用移动基座产生的无效的空间运动来获得宽范围的惯性特性。通过使用在过去工作中运用的优化技术能减少操作空间中所产生的实际惯性。被优化了的实际惯性依次减少了工作过程中由于意外碰撞所产生的脉冲接触力。碰撞后，移动机械臂的阻抗在调节控制力时起到了重要的作用。为了保证碰撞后具有预定数值的接触力，一个基于速度测量为基础的阻尼（适应性调节）控制器发挥了作用。提出的控制系统的有效性则通过模拟和实验来进行测试。2.移动操纵器的惯性最优化大多数移动操纵器的机械结构由移动基站和适当的有效载荷、灵巧机敏的操纵器组成。这个结构允许移动操纵器用它多余的自由度去运行大量的任务。在很多运行中，移动操纵器的移动基站在平坦地面上移动。配置了全方位车轮的 移动基站可以做以下模型：在平面上，沿着两个直角棱镜接缝处和绕着一个向外卷的直角接缝在二维平面上转动。在这项研究中，我们用了日本科技先进协会的M3移动遥控装置。在M3移动遥控装置中，7个自由度的三菱PA10机械手被安置在里面。在配置了3个全方位车轮的移动基站（如图1）中，移动基