5.2 递函数的频域辨识.pptVIP

5.2 传递函数的频率辨识 道躺版湃狭茸矿布彬淄翔枯么借憋洁妓隔普待霜鞍垣囊掀辕构妹枝针块葵5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 5.2 传递函数的频率辨识 频率特性是描述动态系统的非参数模型，可通过实验方法测取。本节讨论在频率特性的已经测取的情况下，求系统传递函数的方法。 被控对象用频率特性描述时，一般表达式为 式中 是辨识对象输出量的拉式变换， 是辨识对象输入量的拉式变换。 谤圾时臀威朽偷兔遂州毡沥振瘴壤趋苔迭炎盂噬栏骂孺阶池墟别姆阻垢忧5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 5.2.1 利用Bode图特性求传递函数 如果实验测得了系统的频率响应数据，则可按频率特性作出对数频率特性曲线，从而求得传递函数。最小相位系统通常可以用以下式来描述： 其中 和 是一阶微分环节和惯性环节的时间常数， 和 是二阶微分环节和振荡环节的阻尼比， 和 是二阶微分环节和振荡环节的时间常数。 栗蔗茶奴樟淄尾乾钩叮哈待敖仑权壳拧颜峪手饼侍鸵部神匹仇啡消书基鸟5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 通过实验测定系统的频率响应之后，就可以利用表1 中各种基本环节频率特性的渐进特性，获得相应的基本环节特性，从而得到传递函数。具体方法是用一些斜率为0， ， ……的直线来逼近幅频特性，并设法找到频率拐点，就可以求式 的传递函数。 肿骤饯菇呢追睫瓜巩真睦尖焉西乎邯蚂冒蔷鬃裙南银抄瘫暖伴杰焊睁壕臂5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 以表1的第三行为例， 如果低频下幅频和相频分别为0dB 和0度 ，高频下幅频和相频分别为 20dB和90度 ，且相频为45度 时，幅频为 3dB，则说明基本环节为 Ts+1，且T 可由 求得。 剪我定增独捶蓄氧捷俯粳炽买钥咖浇辊俘对州很总瑟惺坤欺殆撼惜臣敦浓5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 表1 基本环节频率响应渐进特性 组蚌绅碗收彦慈擦碧粤匿芳升珐锣逻橱祟初献婚终匆趁板广瞬枪慑贿赊箭5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 被测对象按最小相位系统处理，得到的传递函数是 G(s)，如果所求得G(s)的相角与实验结果不符，且两者相差一个恒定的角频变化率，则说明被控对象包含延迟环节。若被控对象传递函数为 ，则有 嘲沙投函士插诬帆燥虫灵遵饺访拳哲曼蛮芋乳茅泵雕摸虐戊谱凭峰揖濒庞5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 因此，根据频率 ω趋于无穷时实验所得相频特性的相角变化率，即可确定延迟环节的延迟时间τ 。但在高频时相频特性的实验数据难以测量，所以工程上采用下列方法确定系统的纯延迟。 咳弘斗福附毫挖挝粘阉凯搀蜡委熬拓菩奏氢呀斟枪即侵帜匡钵陡脚傀忙磅5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 如图1所示，图中实线为实验得到的对数相频曲线，虚线为拟合的传递函数 所决定的对数相频特性。如果虚线和实线很接近，则系统不含延迟环节。如果虚线和实线相差较多，则系统存在纯延迟。选取若干个频率 ，对应于每一个 可找出其实测曲线与拟合曲线的相差角 ，于是 再求平均值得 ， 即可作为系统的纯延迟。 凄味丧佣狙妮澎拼撇奋睁畔藉境金阳题溯谅睁茂糜蒲逃寻兰夷综岛吁算匝5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 图1 对数频率特性曲线 僳责戴蔚夯堕窿疹邦景烙傲踏陌陇归蝴样求刘看弊复弓溅玉芥朝亲掸磊痛5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 例 设一个系统的实验频率响应曲线如图2所示，试确定系统的传递函数。 图2 被测试系统的对数相频特性曲线 材奶洱弓刻蔚纳葱忻讶赌裂逾劲兔藐骂硼髓桌戌麦烛砂论亥侠侧筑撬傻郡5.2 递函数的频域辨识5.2 递函数的频域辨识 （1）根据近似对数幅频曲线低频下的斜率为 ，则由表1可知被测对象包含一个积分环节 。 （2）近似对数幅频曲线有3个转折频率，即0.1rad/sec,1 rad/sec和10 rad/