第2章转速反馈控制的直流调速系统全解.ppt

作业题 思考题 2-12, 2-16 习题 2-3, 2-9 附加题1 1、在单闭环无静差直流调速系统中，稳态运行时，速度调节器的输出量等于何值？为什么？ 直流电动机的稳态转速 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 晶闸管整流器-电动机系统（VM） 直流PWM变换器-电动机系统 （PWM） 2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统（V-M系统） 2. 工作原理 调节控制电压Uc， 移动触发装置GT输出脉冲的相位α， 改变可控整流器VT输出瞬时电 压ud的波形，以及输出平均电压 Ud的数值。 对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示 （1）电流的脉动及其波形的连续与断续 ①晶闸管导通的条件： 在整流变压器二次侧额定相电压u2的瞬时值大于反电动势E时，晶闸管才可能被触发导通。 才会产生电枢电流 (2)抑制电流脉动和断续的措施 （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2）设置电感量足够大的平波电抗器。 （3）避免负载在轻载下运行 5．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为 (1)放大系数Ks的计算 (2)晶闸管触发和整流装置的传递函数 滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。 失控时间是个随机值。 最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。 ③晶闸管触发整流装置的传递函数 滞后环节的输入为阶跃信号1(t)， 输出要隔一定时间后才出现响应 1(t-Ts)。 输入输出关系为： 传递函数的近似处理 7. 晶闸管整流器运行中存在的问题 （1）晶闸管是单向导电的。 （2）晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感。 （3）晶闸管的导通角变小时会使得系统的功率因数(cosφ≈cosα)也随之减少， 并且在交流侧产生较大的的谐波电流，引起电网电压的畸变，称之为“电力公害”。 2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统 全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式, 形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。 与V-M系统相比，PWM调速系统在很多方面有较大的优越性。(如主电路线路简单：开关频率高；低速性能好；系统频带宽等） 直流PWM调速系统的应用日益广泛，特别在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了V-M系统。 1．PWM变换器的工作状态和电压、电流波形 脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。 PWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。 直流电动机电枢两端的平均电压为 （2-17） 改变占空比 ，即可实现直流电动机的调压调速。 令 为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换器中 （2-18） 不可逆PWM变换器-直流电动机系统不允许电流反向， 续流二极管VD的作用只是为id提供一个续流的通道。 如果要实现电动机的制动，必须为其提供反向电流通道 。 a.一般电动状态 在一般电动状态中，id始终为正值（其正方向示于图2-11(a)中）。 在0≤tton期间，VT1导通，VT2关断。电流id沿图中的回路1流通。 在ton≤tT期间，VT1关断，id沿回路2经二极管VD2续流。 VT1和VD2交替导通， VT2和VD1始终关断。 制动状态 在ton≤tT期间，Vg2为正，VT2导通，在感应电动势E的作用下，反向电流沿回路3能耗制动。 在T≤tT+ton（即下一周期的0≤tton）期间，Vg2为负， VT2关断，-id沿回路4经VD1续流，向电源回馈能量。 VT2和VD1交替导通， VT1和VD2始终关断。 2.直流PWM调速系统的机械特性 对于带制动电流通路的不可逆电路，其电压平衡方程式分两个阶段： 。 机械特性 机械特性方程式为 (2-22) 或用转矩表示， (2-23) 式中，