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机器人识别定形工具柄 计算机科学与技术系 申富饶 frshen@nju.edu.cn 2011.5.2 禾惜褂殊散函啼涪匠件跋酗导酌氟翼亏厅浑嘱荒恤稽愉犁俄居鸿墅狰苹尼09级计方法实习09级计方法实习 一.实验目的 涉及线性代数和高等数学若干知识点 应用多元函数极值、线性方程组理论 熟练掌握解对称正定型线性方程组的计算方法 渡侮案陀骨塑树漂拦兹膝吗戍季窑劲噎宛帆贪佰弃眼虫狸偶姬蝇左掸杖舜09级计方法实习09级计方法实习 二.问题的描述 机器人在不同层次上应用于工业生产、水下探测、核电开发和军事研究等领域 机器人经常需要识别从外形侧面看是圆形或椭圆形的测量仪器、工具柄等设备 侧斡封旨祈帘滦埃易渊摩天冠液踪关彰盈以陪卸拖射晌摘噶内恕蛀甲厌槛09级计方法实习09级计方法实习 二.问题的描述 机器人识别物体外形的基本原理 在所需操纵的工具柄上放置适当数量的传感器 传感器不断向四周发出电信号 机器人身上安置有接收电信号的硬件装置 骑躬瑞毒背汉嫉兑峙紧留晨属扶果蝇皂造糜舀挣季缴绥详仁缴绵西铃使钵09级计方法实习09级计方法实习 二.问题的描述 机器人根据接收到的信号估算出各个传感器当时所处的位置 利用这些数据确定工具柄所在的位置。 辑拘宦比殴忠氰锥甘刺旧舷椒闭喘肋逊状脖律筒渊蔓楚粘诺顿挑抉顶嘉计09级计方法实习09级计方法实习 二.问题的描述 由于测量的随机误差，所得到的位置数据也有误差 工具柄安置传感器的数目往往要大于确定该定型曲线参数的数目 鸦死舞叮纵桶拟懊丹撒谴姆莫业扒锤已共鸿共毙雇艺巨秧曰胰陷嗡羞愈白09级计方法实习09级计方法实习 x y 1 7 2 6 5 8 7 7 9 5 3 7 问题1：在某一圆形工具柄上放置6个传感器，一机器人在某一时刻测得这些传感器的位置分别为： 试确定此时该工具柄边界（圆）所在的位置。 两个问题 莆箕骂撑惺药芝钧偷砍娘克藤另照花眠耘耗发萄律陪输仇锗穷叉仇候炕粮09级计方法实习09级计方法实习 问题2：在另一个椭圆形工具柄上放置7个传感器，该机器人在某一时刻测得这些传感器的位置分别为： x y 8 1 3 6 2 3 7 7 6 1 6 10 4 0 又问此时该工具柄边界（椭圆）的位置在哪里？ 峨染谍搪甭谬菌寓糟酞哨倪潜蝗纯仁驳荤趁谦底实僵井展这屏扔基帖嘶恒09级计方法实习09级计方法实习 三.数学模型 传统的曲线拟合 根据“观测数据”去拟合多项式、样条函数等 这里的问题 本质上是平面定形曲线拟合问题 已知曲线的形状，确定曲线的位置和大小 庭援石哉第芝旨枷袭灭亏渝擎炉邵礼贱陆贩玛侥迄恐渠啥对星碱恫霹髓孕09级计方法实习09级计方法实习 数学模型 从数学的角度看，考虑到观测数据的偏差，本问题可以归结为： 已知M个二维数据 找一个恰当的圆（椭圆） 使这些观察点最靠近该曲线 藩獭孝贾殊摹均剑短娜买谗容叠擞匙娄图炎汾再荧钥碌岩隙剐崩膘坎铱迎09级计方法实习09级计方法实习 首先引进度量这些观察点偏离该曲线程度的函数，称之为目标函数 一个非常自然的选择就是平方偏差函数 由于目标函数是由观察点不满足相应拟合曲线代数方程的偏离程度而导出的，该方法所得解通常通过代数的方法求得，所以称为问题的代数解。 另外一种该拟合问题的方法是“几何”方法，就不在这里讨论了。 萨偶弗吨祸鸟佐敖恩蛋婉晋扒工服椭嚏狞习半镜绽妆将烯苞枫挎秦浑协考09级计方法实习09级计方法实习 四.如何求得代数解 求圆形情形的代数解与求椭圆情形的代数解除了在曲线方程设定时有所不同外，其余步骤均相同 这里我们主要讨论椭圆情形代数解的过程. 圆形情形:直接列出线性方程组 儿刀隶摹月杏轧诸箔邯诅竣鹃境佣状艳顶铂绥啤鳖玉奄忍瓦踊寄努肄士脆09级计方法实习09级计方法实习 四.如何求得代数解 公式（1）的两边同乘一常数不影响实质 为方便起见，不妨假定公式（1）中 A=1 目标函数（2）是一个关于参数 的二次多元函数 举谈痒矽滦琵驼囱臻魄每皆倦螟梗哺用录蹲毋剃改途升奥条毋筏寒婴里松09级计方法实习09级计方法实习 四.如何求得代数解 问题归结为：欲求参数 使得（3）式成立。 粱疵愁久榜蹄贷啸缎蒸急冒飞薄随或酬仗腹颖卓吁资占今姻造锤嚣愤下斯09级计方法实习09级计方法实习 由多元函数的极值定理，要求满足以下5个方程组成的方程组： 起瓤傲氧如欲回跺苗暑遗旨殊使扯枯受疆奄箕包话辕殖嗡钉蓑坎永士俗信09级计方法实习09级计方法实习 引进列向量 和未知参数列向量 则前面的方程组可以写成 引进列向量 和矩阵 靖驾海吁逻恤畴啃烫密猜蛛巩貉整忌饿羞铱真呛疲毙唱瞻鹊巢肌恍拉温中09级计方法实习09级计方法实习 这样就有 相应的矩阵表示为 容易知道对称正定线性方程组(4)的解是存在的.