PID的调节实例..docVIP

PID的调节实例 已知传递函数，其PID控制模型如下： 其中PID模块如下： 请用整定PID调节器的参数，使系统的超调量小于20%，并求其动态性能指标。 解：第一种方法 （1）建系统模型及PID模型； （2）封装PID模块，并设置参数； （3）利用Ziegler-Nichols整定公式整定PID调节器的初始参数； 表1. 调节器Ziegler-Nichols整定公式 KP TI TD P PI 0.9 3.3 PID 1.2 2.2 0.5 根据题目已知，T=50,K=22, =20,可求得PID参数如下： KP TI TD P 0.1136 PI 0.1023 66 PID 0.1364 44 10 利用此时的PID参数，得到的响应如下： （4）对PID参数进行微调，使性能指标满足系统要求。 KP TI TD P 0.1136 PI 0.1023 66 PID 0.1 65 7 利用此时的PID参数，得到的响应如下： 性能指标求取程序如下： %性能指标求取程序xinnengzhibiao.m plot(t,y) [a,b]=size(y); wentai=y(a) caotiao=100*(max(y)-wentai)/wentai INDEXtm=find(max(y)==y); Tm=t(INDEXtm)