实验：控制系统数字仿真之数值积分法.docxVIP

实验：控制系统数字仿真之数值积分法实验目的：学会并掌握数值积分法的基本原理和方法，了解欧拉法，梯型法，龙格－库塔法的区别，并熟练地使用这些方法。观察并分析整体离散法、分环节离散法、欧拉法、梯形法、龙格-库塔法这几种方法原理上的差别，分析他们各自的优缺点。实验原理：欧拉法：欧拉法是最简单的单步法，它是一阶的，精度较差。但由于公式简单，计算方便，也易于理解，所以在讨论微分方程初值问题的数值解时通常先讨论欧拉法。梯形法：梯形法与欧拉法相比，梯形法的e要比欧拉法的e更接近实际值，它舍弃的部分更少，它在每一步中用了两个点的输入，使得计算更加精确。龙格-库塔法：龙格—库塔法是采用间接利用台劳展开式的思路，即用在n个点上的函数值的线性组合来代替的导数，然后按台劳展开式确定其中的系数，以提高算法的阶数。这样既能避免计算函数的导数，同时又保证了计算精度。由于龙格—库塔法具有许多优点，故在许多仿真程序包中，它是一个最基本的算法之一。实验过程：分环节离散法得出的响应曲线：整体离散法得出的响应曲线：用一阶欧拉法得出的系统响应曲线：欧拉法是求出当前系统的斜率（变化规律），假设这个变化规律在下一次变化前不改变。那么系统下一次值就能够通过1.当前值2.斜率3.步长来确定。比如说系统当前值x（t），斜率x‘（t），仿真步长dt。那么x（t＋dt）＝x（t）＋x’（t）＊dt程序代码：clc; close all; clear all;sampleTime = 0.1;simuTime = 2000;t=sampleTime:sampleTime:simuTime;K=1.2; n=3; T=20;[kp,ki]=PID_Gain(1.2,20,3,0);x=zeros(1,4);fori=1:fix(simuTime/sampleTime)u(i)=1;endfori=1:fix(simuTime/sampleTime)e=ST_RK_1(x,u(i),kp,ki,T,K,n);x=x+e*sampleTime;y(i)=x(4);endplot(t,y);text=Tvalue1(y,sampleTime);legend(text);自程序ST_RK_1代码：function E=ST_RK_1(x,u,kp,ki,T,K,n)E(1)=(u-x(4))*ki;E(2)=(x(1)+kp*E(1)/ki)*K/T-x(2)/T;E(3)=x(2)/T-x(3)/T;E(4)=x(3)/T-x(4)/T;end用梯形法得出系统响应曲线：若采用欧拉法，误差为红色曲线围成的面积，而如果用梯形法，误差减少为蓝色曲线围成的面积。同时，要求出蓝色曲线围成的面积，就要先出下一个点的值。因此增加了计算量。算法：先用欧拉法求出下一个点的值，用下一个点的值求这个点的斜率，接着就能求出梯形的面积。用新的面积（代表斜率）求出下一个点的值。实验程序代码（与之前相同的部分没有复制）：u(i+1)=u(i);fori=1:fix(simuTime/sampleTime)x0=x;e1=ST_RK_1(x,u(i),kp,ki,T,K);x=x0+e1*sampleTime;e2=ST_RK_1(x,u(i+1),kp,ki,T,K);e=(e1+e2)/2;x=x0+e*sampleTime;y(i)=x(4);end程序响应曲线：用龙格－库塔法得出的系统响应曲线：当采取龙格—库塔法（四阶）时，需要用到多个系统斜率。具体原理不在阐述。程序代码：u(i+1)=u(i);fori=1:fix(simuTime/sampleTime)x0=x;e1=ST_RK_1(x,u(i),kp,ki,T,K);x=x0+e1*sampleTime/2;e2=ST_RK_1(x,(u(i+1)+u(i))/2,kp,ki,T,K);x=x0+e2*sampleTime/2;e3=ST_RK_1(x,(u(i+1)+u(i))/2,kp,ki,T,K);x=x0+e3*sampleTime;e4=ST_RK_1(x,u(i+1),kp,ki,T,K);e=(e1+e4)/6+(e2+e3)/3;x=x0+e*sampleTime;y(i)=x(4);end系统的响应曲线：从之前的几个曲线来看，除了分布离散法与step（视为标准响应曲线）相差比较大之外，剩余的曲线与标准曲线的区别不大，误差约为千分之一。接下来我们要考虑，随着仿真步距增大，系统失真速度的快慢。系统程序代码：clc; close all; clear all;sampleTime = 0.1;simuTime = 500;t=sampleTime:sampleTime:simuTime;K=1.2; n=3; T=20;[kp,ki]=