自动控制原理 第11.pptVIP

展开求解上述矩阵方程可得 因为矩阵P的各阶主子行列式均大于零, 所以P是正定的, 从而给定的系统是渐近稳定的。 【例 11-4】 判断系统 的稳定性。  解 选Q＝I, 设P为对称矩阵。根据式(11.5)可求得 因为矩阵P为非正定的, 所以系统不稳定(P的一阶主子行列式小于零, 而二阶主子行列式大于零,因此P是负定的)。  上面的例子也可以用系数矩阵A的特征值来判断系统的稳定性。 * 第十一章 李亚普诺夫稳定性分析 第十一章 李亚普诺夫稳定性分析 11.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 11.2 李亚普诺夫第一方法 11.3 李亚普诺夫第二方法 11.4 线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析 小 结 习题 11.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 设系统的状态方程为 (11.1) 式中,x是系统的n维状态向量; f(x,t)是以状态xi(i=1,2,…,n)和时间t为变量的n维函数向量。  假设在给定的初始条件下, 式(11.1)有唯一解x=x(t,x0,t0), 且x0=x(t0,x0,t0),其中t0, x0分别为初始时刻和初始状态向量。 在式(11.1)所描述的系统中, 对所有t, 如果总存在 (11.2) 则称xe为系统的平衡状态。可见若已知状态方程,令x=0所求出的解就是系统的平衡状态。对于线性定常系统,f